⑷材料性能良好：众所周知，MEMS是以硅为主要材料，性能优异，对于以后的加工和设计很便捷

2.2 MEMS传感器

  MPU-9255这款装置，这是一款复合芯片。其中，这个跟踪装置是由三轴磁力计，加速度计和陀螺仪所构成。九轴的全部数据都可以通过这款装置输出，此外，他还具有校准时间，把运动相融合等多种优异的性能。这款芯片除了具有这些优点，还设计开发了可以兼容其他传感器的辅助ICC接口，可以很方便的连接到其他传感器。主要特性有以下几个：

⑴数字滤波器具有数字温度传感器和可编程

⑵他符合环保要求

⑶这款装置的包装最小最薄

⑷他的通信是采用高频率通信技术

⑸他的电流是超低消耗，工作电流仅仅为3.93mA

⑹他可以提供2.4V-3.6V的供电电压以及I2C和SPI的接口

⑺他的 陀螺仪，加速度计，磁力计都是十六位AD输出

⑻可编程参数有多种选择

因为这是一款九轴输出的传感器，所以，针对这九轴输出的数据做以下说明

⑴三轴加速度计

加速度计也被称为重力感应计算，顾名思义它可以感知任意方向的加速度。它一共有三个方向分别是X,Y,Z，分别代表三个方位的加速度计。这三个方位的加速度都是分开测量。当把测量仪水平放置在桌面上的时候，这个时候X轴会显示0，Y轴会显示0，Z轴显示的1，因为有1G的重力加速度。每一个端口都有一个输出转换端，是由ADC来提供数字型输出。

加速度计主要关注的是被测物体，根据其中一个轴的受力情况，然后一句受力轴电容差的改变判断是运动状态。

⑵三轴陀螺仪

陀螺仪也被称为地感器，他的实质就是建立了三维坐标，然后判断出物体的运动状态。这款传感器的陀螺仪同样也是由三个独立的X,Y,Z轴构成，这三个轴每个轴又独自有个自的MEMS。这三个轴的测量主要是利用科里奥利效应去实现每个轴转动变化的测量。假设当X轴发生转动时，这个时候X轴的电容传感器因为轴转也发生了改变，此时因为转动所产生的信号，经过放大处理，调解处理，滤波处理，最终 产生了一个电压，这个电压会与角速度成正比，然后以此类推，将X,Y,Z三个轴产生的电压经过模拟转换为16位数字量。

陀螺仪主要的是关注自身运动的状态，然后根据自身运动状态从而判断出被测物体的运动状态，是向六个方位那个方位移动，可以判断出角加速度是减速还是减速

⑶三轴磁力计

磁力计又被称为磁感器，主要是用来测定磁场的方位与磁场的强度。这款磁力计主要运用霍尔效应，霍尔效应其实就是磁电效应的一种，它的本质就是带电粒子在磁场中受洛仑兹力作用引起的偏转。磁力计首先通过设计好的驱动电路，将采集到X轴，Y轴，Z轴的电磁强度的数据信号放大进行处理。其中他的每一个ADC数据输出都可以采用16位的。