摘 要：针对有人驾驶运输小车存在的安全系数不高的缺点，设计出一种无人控制型寻迹小车。以STC89C52单片机为基础构成系统中央处理控制器，采用红外对管接收和发射技术来探测路面阻挡物；并将路面实时信息传输到单片机，选择L298N构成小车的电机驱动处理器并可操作其转动状态，可使小车能自行辨别自定义轨道，并按照设定轨道行走。具有自动躲避障碍物，无线遥控、自动调速功能。本设计可以运用到汽车中，提高汽车安全系数；设计的小车具有体积小、灵活性好等优点。

关键词：STC89C52单片机；红外对管；L298N芯片；无线遥控

The Design of The Automatic Tracing Intelligent Car

Abstract: In this paper, the author designs a kind of unmanned control tracing car, aiming at the shortcoming of manned transportation car safety. Based on STC89C52 single-chip constitute the system of central processing unit, the car adopts the infrared tube receiving technology and sending technology to detect road barriers; And transmits the pavement real-time information to microcontroller, use L298N chip and driver chip control the continuous current dynamo; Single-chip microcomputer control wheel machine rotate, realize the automatic identification of custom car path, and set the path to walk.The car have automatic obstacle avoidance, wireless remote control, automatic search light, and automatic control function. This design can be applied to the car,Improve safety coefficient; The car has the advantages of small volume and good flexibility.

Key Words: STC89C52 singlechip; Infrared tube; L298N chip; The automatic obstacle avoidance

目  录

摘要 1

引言 2

1.方案设计 2

1.1方案选择及论证 2

1.2整体方案概述 3

2.硬件设计 3

2.1控制模块设计 4

2.2寻迹模块设计 6

2.3驱动模块设计 8

2.4遥控模块设计 10

2.5稳压模块设计 12

3.软件设计 13

3.1主程序流程图 13

3.2子程序流程图 15

4.系统调试和仿真 15

4.1硬件调试 16

4.2软件调试 16

4.3系统仿真 17

5.结束语 19

参考文献 20

附录 21

附录1：小车源程序 21

附录2：电路原理图与实物图 25

致谢 28

自动寻迹智能小车的设计

引言

随着计算机科学技术和电子产业的日新月异，各种元器件和高性能微型处理器的不断更新，极大推动了机器人技术的发展，现代机器人聚集高灵敏度，强大感知能力，自动辨别能力；这样实现自动感知路径和无人驾驶成为了可能。机器人集光电传感器、声光传感器、视觉传感器为一体。自动寻迹智能小车就是带有视觉和触觉的小车是机器人技术的典型应用。人们越来越希望能将机器人技术应用到车辆上，能实现车辆的智能化。自动寻迹小车是集电磁传感、红外光学等装置为一体；可以沿特定的轨道行驶的运输车。本设计实现自动寻迹轨道、红外避障、小车的无线遥控等。自动寻迹小车是机器人的一种，也可以实现机器人的自动感知环境、图像处理，无人操作，生物神经等多功能。机器人的出现使机器代替人工劳动成为现实。很大程度上拓宽人的生活方型，也是人类智慧的结晶。

现代各种电子元器件层出不穷就能进一步将机器人实现访人功能；人类想进一步利用机器人实现运输工具的智能化,从而在工业生产中进一步发挥智能化。世界各国便开始进一步设计机器人和运输车的结合,实现小车的智能化和无人驾驶功能。此技术运用到现实生活中,可以使我们的未来生活变得更加便利。可以普及到交通运输,海洋作业，汽车产业，工业自动化，空间探索等领域。

1. 方案设计

根据设计的功能要求，系统要达到小车的自行寻找黑线轨道，并沿黑线轨道行驶；又可以扫描并有效躲开阻挡物，自动实现无人驾驶等功能；就必须设计出多种电路模块实现。分别有以下几种的设计方案。