红外光电传感器的探测距离一般在一厘米到三十厘米之间处可调，红外对管是漫反射光线，我们可以使用集成方式红外扫描，调整左右探头之间的距离。经分析：两探头能夹在黑线轨道之间时的宽度，扫描效果最好。选择宽度为2厘米到4厘米的黑线。

为更好的控制红外对管检查的精度，我们在寻迹电路上加二个预调电位器，可以手动调节预调电位器来操作比对器的电压；同时将寻迹传感器分布车头底部使之正好在黑线两边两侧对应；这样同时发射红外线时候可以将多个红外光产生叠加，增加了光线的强度，更有利于红外接收光敏三极管对光线的接收，这样可以满足设计的实际要求，可靠性，实用性。

2.3 驱动模块设计

  在寻迹小车行驶过程中，单片机本身的驱动能力太小，不足以使直流电机正常工作。要实现小车的精确，灵活的运动状态就必须有可靠的驱动电路来控制，驱动电路设计的好坏能反应一个系统的稳定性，可靠性。

2.3.1 驱动电路设计

本设计选择L298N型电机驱动芯片来控制两个直流电机，内嵌PWM脉宽。其中电机采用两个直流电机作为动力拖动[6]。

驱动芯片L298N 封装四通道经典双“H桥”型电路，可以直接驱动两路1.5V到48V 直流电机，并提供了5V或12V 输出接口，PWM通过控制方波工作周期来控制直流电流来控制速度。