题目：自动上料机器人的设计

任务起至日期：    2018年3月5日至 2018年6月22日  共  16  周

一、 课题的任务内容：

自动上下料机器人取代人工实现零件的上下料工作。实现圆柱滚子轴承（内径φ260，外径φ360，宽度100）零件的抓取、上料、装夹、零件移位和翻转、零件调头等工序。 1.进行自动上下料机器人的总体设计 2.进行自动上下料机器人手臂连接模块的基本结构、大、小臂以及手腕的结构设计 3.对机械人手臂进行三维实体建模及运动学仿真 4.关键零部件的有限元分析及强度校核 5.控制系统的选型，包括硬件、软件和通讯程序。

二、原始条件及数据：

实现圆柱滚子轴承（内径φ260，外径φ360，宽度100）零件的抓取、上料、装夹、零件移位和翻转、零件调头等工序。

三、设计的技术要求（论文的研究要求）：

1. 上料机器人的运动学分析，包括自由度、运动方程、工作空间等；

2. 总体方案设计，各项的布局；

3. 机械手的设计，轴承、电机等标准件的选择；

4. 控制系统的设计。

四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：

A、说明书内容（>40~60页）

要有中英文摘要，关键词，要注明页码，编写层次，数据出处，参考文献、附录，致谢

B、图纸。（2-3张0#）（装配图、零件图等）

C、开题报告（约5千中文字符）

D、英文文献翻译（2万英文字符或5千中文字符）

软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：

计算机软件 AUTOCAD，UG或Solidworks或ProE

图      纸 2-3张0#

电  路  板

机 电 装 置

新材料制剂

结 构 模 型

其      他

五、查阅文献要求及主要的参考文献：

   根据毕业设计课题的内容和要求，结合本专业的最新发展动态，查阅10篇以上中、外文文献资料，其中外文文献资料至少2篇（最好是近五年的文献），并将外文文献资料译成中文（译文不得少于5000汉字或15000外文印刷符号），主要参考文献：

《机械设计手册》、《机械制造基础》、《机械设计》、《机器人技术》、《控制工程》 等。

六、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：

1月2日-3月4日：毕业实习，查资料，了解机床上料机器人的工作原理，初步计算技术参数，进行设计方案的选择，写开题报告

3月5日—3月20日：文献翻译，机床上料机器人的总体方案确定，结构设计和控制方案的设计

3月21日—4月10日：详细的结构设计

4月11日—4月20日：零件的强度和刚度校核计算

4月21日—5月10日：控制系统的设计

5月11日—6月10日：图纸的绘制及修正

6月11日—6月15日：答辩