摘要：随着社会的发展和人民生活水平的提高，人们对生活的方方面面都提出了更高的要求，尤其是工作的便利方面，近些年取得了长足的发展。工业作为社会经济的重要组成部分，占据着国家经济的半壁江山，更高的工作效率，更轻的工作负担是企业家和工人们所追逐的目标，工业机器人正是出于这种目的和需求得以产生并不断发展，而码垛机器人作为工业机器人的组成部分，为码垛、搬运等方面提供了便利。本设计主要针对关节型码垛机械手的结构设计，结构形式采用结构型，其主要有六部分的运动组成:底座、腰部、大臂、中臂、小臂、末端执行器;而其运动分为腰部的回转、大臂的俯仰、中臂的俯仰及回转、小臂的回转。底座由螺栓固定在地面，对于末端执行器，由于大多都是专用的，所以本次采用两侧板夹货物来进行搬运及码垛。驱动方式的选择上，除了末端执行器用气缸控制其开合外，机器人本体关节的运动采用伺服电机驱动，配合减速器达到设计目的。为了将理论转化为实际，将设计呈现在装配图中，完成设计任务。关键词：码垛；工业机器人；关节型；结构设计

Design Of Manipulator Arm

Abstract：With the  development  of  the  society  and  the  improvement  of  the people' s living standard, people have put  forward  higher  demands  on  all  aspects  of  life, especi ally in the  facilitation  of  work,  which  has  made  great  progress  in  recent  years. Industry as  an  important  part  of  the  social  economy,  the  higher  work  efficiency,  the  lighter work burden  is  the  goal  pursued  by  entrepreneurs  and  workers.  Industrial  robots  are produc ed and constantly developed out of this  purpose  and  demand.  As  part  of  the  industrial r obot, palletizing robots are for palletizing, handling and other parts.Facilitation provides convenience.This design is mainly aimed  at  the  structure  design  of  the  joint  type palleti zing manipulator. The structural form  is  composed  of  six  parts  of  the  structure:  the base, the  waist,  the  big  arm,  the  middle  arm,  the  small  arm,  the  end  actuators,  and  the moti on  is  pided  into  the  revolving  of  the  waist,  the  pitching  of  the  middle  arm,  the turn of the middle arm and the turn of  the  small  arm.  The  base  is  fixed  on  the  ground by bolts.  For  the  end  effector,  because  most  of  them  are  dedicated,  the  two  sides  of  the board are used for cargo handling  and  palletizing.  In  the  choice  of  driving  mode,  the mo tion of the robot's body  joint  is  driven  by  the  servo  motor  in  addition  to  the  end actua tors using the cylinder  to  control  its  opening  and  closing.  In  order  to  transform  the the ory into  practice,  the  design  is  presented  in  the  assembly  drawing  to  complete  the design task.

Key  words:  palletizing;  industrial  robot;  joint  type;  structural  design

目录

1.绪论 1

1.1.目的和意义 1