题目：零件分拣系统中上料机器人及零件输送机构设计

学生姓名：     学号：1410200113

专业：机械电子工程

任务起至日期： 2018 年   1月   8 日至       2018 年   6月   22 日  共  16周

一、课题的任务内容：

本课题要求学生设计一种零件分拣系统中上料机器人及零件输送机构。要求对该分拣系统结构中的薄弱环节和关键环节进行校核。并完成该分拣系统中传感器配置和控制方案设计。

二、原始条件及数据：

1) 上料工业机器人的最大负载不小于50公斤（力）；

      2) 工业机器人臂展不小于2000mm。

三、设计的技术要求（论文的研究要求）：

   要求在毕业论文中详细描述零件分拣系统中上料机器人及零件输送机构的结构和设计步骤，并用完整的工程图进行表达。要求在毕业设计论文中阐述工业机器人和输送机构的控制方案。要求在毕业设计论文中对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核。

四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：

1） 查阅相关文献，了解目前国内外上料工业机器人及零件输送机构的研究状况；

2） 对机器人装置的结构和驱动方式等进行较为详尽的分析和研究；

3） 进行机器人装置的总体设计、分析计算、机械结构设计和控制系统方案设计，并绘制结构图；

4）翻译相关的英文文献，并编写毕业设计说明书 。

软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：

计算机软件

图      纸 3张A0图（折合）

电  路  板

机 电 装 置

新材料制剂

结 构 模 型

其      他

五、查阅文献要求及主要的参考文献：

1.   工业机器人的发展现状及发展趋势[J]. 任志刚.  装备制造技术. 2015(03)

2.   码垛机器人的工作空间分析[J]. 杨传民,田少龙,杨锰,刘铭宇.  包装工程. 2014(07)

3.   工业机器人的系统分析与仿真研究[D]. 汪永元.西南交通大学 2014

4.   闻邦椿.机械设计手册（第五版）. 第一、二、三、五卷. 机械工业出版社.2011.

5.   许勇.机电一体化系统方案生成及优选研究[D]. 上海交通大学. 2007年.

6.  吴晓苏，范超毅. 机电一体化技术与系统. 机械国内工业出版社. 2009.

7.  材料力学[M]. 西南交通大学出版社 , 江晓禹, 2009

8.  机器人学[M]. 清华大学出版社 , 蔡自兴[编著], 2000

9. 我国工业机器人技术现状与产业化发展战略[J]. 王田苗,陶永.  机械工程学报. 2014(09)

10. 基于机器视觉的工业机器人分拣技术研究[J]. 刘振宇,李中生,赵雪,邹风山.  制造业自动化. 2013(17)

11. Optimizing Industry Robot for Maximum Speed with High Accuracy[J] . Peter Papcun,Ján Jadlovsky.  Procedia Engineering . 2012

12. Tracking control for robot manipulators with kinematic and dynamic uncertainty. D. Braganza,W. E. Dixon,D. M. Dawson,et al. International Journal of Robotics Research . 2008

六、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：

2018.1.8-1.12: 布置课题，进入企业现场了解课题背景，分析课题技术要求； 2018.1.13-3.4：查阅相关资料，初步计算技术参数，拟定设计方案； 2018.3.5-3.9：讨论拟采用的设计方案进行论证； 2018.3.10-3.16：完成开题报告； 2018.3.17-3.23：接受开题检查，完善设计方案； 2018.3.24-4.6：设计计算，力学性能、寿命实效等校核； 2018.4.7-4.20：机械结构设计草图的绘制； 2018.4.20-5.6：装配图的绘制； 2018.5.7-5.11：接受毕业设计中期检查，设计工作继续； 2018.5.12-5.27：零件图的绘制，控制系统的设计； 2018.5.28-6.1：毕业论文的撰写，机构设计的完善； 2018.6.2-6.10：毕业答辩资格审查，毕业设计资料的修改和完善； 2018.6.11-6.15：毕业答辩； 2018.6.16-6.22：答辩后的图纸和论文修改、装订和整理