从以上文献综述中可以看出，机器人轮子结构径向伸展是很容易实现的，但是由于轮子的径向旋转相同，机器人驱动和传递的力是混合的。相对的，由于驱动方向的不同，采用轴向推拉方式的机器人则可以很容易地将这两种力分开，但是它在轴向方向上将会占据了更多的空间。在转换驱动相同的条件下，使用较少的电机，实现更少的能耗。对于机器人工作模式的维持，我们发现现在最主要的方式是采用转换驱动提供的力去维持它，但是，为此增加额外的电机又是非常不经济的。因此，最实用的方法还是利用转换机构的特殊属性，如自锁、死点或部分物理接触。

简单介绍了可变形轮腿式移动机器人的研究现状后，本文提出了一种新型的可变形轮腿式移动机器人。它能够同时进行轮式和腿式运动。在轮式模式下的机器人可以在平坦的地形上实现平滑、高速和灵活的移动，而在腿式模式下的机器人可以通过T形辐条灵活地适应粗糙地形。该机器人具有轮腿转换机构，可根据周围环境轻松切换工作模式。本文内容如下：第2节对所提出的机器人进行机械结构设计和硬件控制方案设计。第3节中对转换过程和不同工作模式下的机器人进行运动分析。第4节分别介绍了轮式模式和腿式模式下的避障策略，并在第5节中进行了仿真和实验验证。在第6节中得出结论。