6.3  RV减速器传动特点 28

6.4  本设计所选取的RV减速器 29

7  工业机器人的传感器配置及控制方案设计 30

7.1  工业机器人的传感器配置 30

7.2 工业机器人的控制方案设计 31

结论 36

谢辞 37

参考文献 38

1 绪论

1.1  工业机器人概述

世界上第一台工业机器人由Unimation公司生产出，该工业机器人率先被运用于通过用汽车公司对汽车零部件的装配上。从1961年起，工业机器人便如雨后春笋般一发不可收拾地发展，直到如今，遍布全世界。工业机器人的发展是让人叹为观止的，它从最开始的2根驱动轴发展到现如今的6根驱动轴可以说是发展相当迅速的。现如今很多工业机器人的驱动方式也有了质的改变，从最初的液压驱动和气压驱动发展到现在的电机驱动。从刚开始运用在汽车装配行业到现在运用在各行各业，例如iPhone的装配就需要运用到很多装配工业机器人的。机器人是现代科技发展的重要结晶，可以通过编写PLC等程序进行对其运动的控制，能够执行人类交代给他的任务，对人类社会的发展产生了重大的意义。1.2 课题研究背景及意义

跟据中外媒体的新闻报道，中国的制造业将由人工劳作转化成机器人的运作。刚开始，中国人依靠廉价的劳动力吸引了很多很多国际上有名的厂家将制造地设立在了中国，因此我们在全世界都可以随处看到made in china这样的的字符。

但是，随着科技的发展以及年轻一辈的眼界上的成长，越来越多的年亲人的态度都产生了改变，他么不再愿意在流水线上进行乏味而又枯燥的工作，并且薪水也非常得低。因此，工业机器人在生产中被运用得越来越广泛。

广泛运用工业机器人不是没有原因的，工业机器人有以下几大优点，首先机器人可以进行一些危险的操作，并且可以在恶劣的环境下进行作业，避免了工人会出现一些工伤而造成不必要的公司和雇员的财产纠纷。其次，在一些比较巨大的项目上，很多物料往往都要几百公斤，靠人力是根本搬不动的，因此利用机器人去搬运这些物料是必不可少的。而且人类是活的，很多年轻气盛的年亲人难免会不服从上级的管理，会比较任性，但是工业机器人就不一样了，它是死的，只要给它施加一段程序，它便可一直服从下去，有利于人类的管理。有时候，某个项目比较复杂繁琐，大多数新进来的员工会比较不熟悉工作流程造成一些没必要的工作失误，造成公司财产上的损失，然而采用了共工业机器人之后，可以避免这样的情况出现。工业机器人就像是台永动机，只要你给与电力，它便可以一直工作下去，不像人类需要睡觉休息，可以一天24小时不停地工作，这样子就可以减少企业老板在给工人加班费上的支出，企业只需要雇佣极少数的几个维护人员进行日常对工业机器人的维护和维修就可以了，可以说，采用工业机器人进行作业是百利而无一害的。

因此，设计出一种能够减轻工人负担，提高工作效率的200公斤级上料工业机器人是非常具有现实意义的。

1.3 国内外研究现状

1.3.1 国内研究现状

目前，在中国，我国的工业机器人的研发还非常得薄弱，工业机器人的研发还得再加把劲。我国的工业机器人的数量据不完全统计具有数万台，在世界上的占有率非常少，我国自主研发的机器人寥寥无几，大多数都是从一些发达国家进口，例如美国、日本、德国、澳大利亚、加南大等十多个国家地区引进。造成这一现象的主要原因是我国的自主研发能力太差了，自主品牌意识不够，山寨的东西太多了，因此，我们国人应该努力发展科技，发挥创新力量，致力于发展成套工业机器人系统。然而值得欣慰的是，有一些行业例如电子行业引进了不少工业机器人进行作业，比较出名的有富士康公司。