1.3.2 拟采用的研究手段（途径）

利用ADAMS对机械手运动进行仿真，分析自动驾驶机器人转向机械手的受力情况，速度变化与加速度变化情况之间的关系。用ADAMS中的函数功能控制每个运动副和力的初始运动和结束运动时间，以及控制其变化的情况。利用Matlab绘图功能，测出转向机械手的角速度变化规律，以及主要关节的受力、驱动力矩的规律，学习Matlab/Simulink，绘制控制系统的方框图，并与ADAMS进行联合仿真。

1.4 本章小结

本章主要内容是对汽车驾驶机器人的发展现状进行了概述，分析了国内外驾驶机器人的发展现状和发展方向。了解国内外转向机械手的发展状况，以及机械手动力学分析的研究状况，最后给出本课题的研究内容和研究手段。

2转向机械手动力学分析

2.1系统性能要求与结构原理

转向机械手的旋转范围不限，其旋转力矩为50Nm。转向机械手的通过电磁直驱电机输出动力，经过减速器和万向节的传递，使机械手的可以转动，并且带动方向盘转动。

2.2模型分析

如图2.1所示，图中1代表电机，2代表减速器，3单十字轴万向节结构，4是传动机构，5、6、7是方向盘抓手的整体结构，8是机械手的固定部分。