摘要：机械化 ，智能化的农业在21世纪的农业生产方式的代表性转变，在新世纪要农业生产的效率需要进一步的提高，并且必须积极的推进农业的技术化创新。而水果种植业是农业的主要部分之一，在果园中，采摘装置是解决果园采摘效率低下的较为有效，且自动化的手段之一，本文说明了水果采摘装置的意义，详细介绍了国内外水果采摘装置的发展历程，主要采摘方式，采摘的机械装置，系统组成，以及从采摘机械手的设计，末端执行器的设计，行走装置的设计，并指出我国水果采摘装置在发展中存在的问题，分析水果采摘装置的发展趋势

关键词：水果采摘，自动化，机械化，经济效益

目录

1绪论 1

 1.1课题来源 1

 1.2课题意义 1

 1.3水果采摘装置国内发展状况 1

 1.4水果采摘装置国外发展形势 2

2产品设计理念 2

2.1历年来的水果采摘装置设计理念 2

 2.2采摘装置设计框架 3

 2.3技术参数 4

3 行走装置 4

 3.1 行走机构的选择和设计 4

 3.2 外观部分的设计 6

3.2.1标准件选型 6

4 伸缩机构 7

 4.1伸缩机构的分类 7

 4.2 底部伸缩机构的选型 9

 4.3手爪部分伸缩机构的选型 11

 4.4减速部分的设计 14

4.4.1简介 14

4.4.2确定各齿轮参数 15

4.4.3小结 18

4.5丝杠的选型 18

4.5.1滚珠丝杠的结构 18

5 机械手爪设计 22

5.1 机械手爪的分类及选择 22

5.2 齿轮选型计算 25

6 电源 30

7 视觉系统 31

8 总结 34

致谢 36

参考文献 37

1绪论

1.1课题来源

全国大部分地区在水果的采摘上仍然主要靠人工采摘，本计划的任务是针对量产的瓜果在采摘中存在的问题，例如劳动工作量大、作业规模广（果实分布高低不均）等问题，设计完成小型的，辅助人工的采摘装置，主要包括水果采摘装置的采摘机构和收纳机构。本次课题主要的目标是提高果农采摘的效率，实现半自动化的采摘作业，并减少果实的损伤率。

1.2课题意义

在如今的水果采摘的工作，收获的采摘的过的程是在整个的生产的过程中，占据了的非常耗时又耗力气的的一个部分，水果采的摘期间，需要的投入的劳动力的非常大，大致占的了总流程的一的半甚至更多的时间，采摘工的作的效率，将会直接的的影响到经济的效益的问题，加工，销的售等，从而最终影响的市场价格及经的济效益。水果收获具有很强的的时效性，属于典型的的劳动密集的型工作。但是的于采摘作业的的环境和操的作复杂性，水果采摘的的自动化程度依的旧很低，目前国内的的水果采摘作的业基本的都还是手动的手工完成的。在很多的国家随着人口的老龄化和农业的劳动力减少，劳动力的成本高，而且还越的来越少，而人的工收获水果所需要的的成本在水果的整个成本的中所占的比例的高达33％-50％、高处的水果采的摘还具有一定的的危险性。因此实现的水果采摘的机械化的变得很迫切，发展机械的化的采摘技术，研究开的发水果采摘装的置具有很重的要的意义。

研发水的果采摘装置的的目的是为了解的放劳动力，进一步的提的高劳动的生的产效率，尽可的能的降低生产的的成本，也是为了保证的新鲜果蔬的的品质，的并且尽可能的的满足作物生长的的实时性要求等的各方面都的有非常重大的意义。采摘装置是的农业智能，机械的化发展的重要目的标，具有非常宽广的的应用发展的和前景。2004年11月1日的颁发实行的《中的华人民共的和国农业机械化的促进法》明确规定的国家采取措施进的行鼓励，扶持农业机械的化发展，机械采摘装的置取代手工作的业是必然发展的趋势。