目前移动机人的多传感器融合技术的研究方法主要有：加权平均法，卡尔曼滤波，贝叶斯估计，DS证据理论推理，产生规则，模糊逻辑，人工神经网络等。

1.3.4. 充电系统

此外，解决移动机器人的能源供给也是一个重要的问题。移动机器人如果拖着一条电缆必定会降低工作效率，而机器人又要实现自如的移动，因此就需要蓄电池供电，在低电量的时候能够自行前往充电区域，开始充电，监测电池状态，充电完成，脱离充电区域继续进入工作区域完成之前的工作，整个过程实现自动化、智能，也是一个较为关键的技术。一个机器人想要实现智能自动充电要具备以下能力：1.监测电量是否低于调定值；2.如使用接触式充电则要能够对准对接口，并且保证稳固的对接；3.在执行动作中突然电量低于调定值，对当前动作的暂停或是改变动作的处理与前往充电区域的导航，充电完成之后继续之前的动作行为。充电的方式分为接触式充电和非接触式充电，接触式充电稳定可靠效率高，比较成熟，非接触充电固然优秀便捷，潜力前景很好，但会有大量的能量损耗，在长时间使用的工业环境下成本会比较高。

1.4. 方案分析及设计要求

手眼移动小车的工作流程大致为：当移动小车进入工作环境中，即对周围环境进行识别、开始路径规划与导航，接近目标物体；控制电机与转向轮使小车与物体之间的距离处于机械臂最简抓取范围内，尽可能减少机械臂的位姿移动；伸出机械手对物体进行识别，张开机械爪，抓取物体，并将机械臂位姿返回初始位姿，退出工作区域，同时进行对放置物体的目标地点导航，返回完成并开始下一轮工作。本设计的手眼移动小车能够完整对特定目标的识别和抓取，并进行自主式移动小车的结构和检测系统进行分析设计。需要实现的几项参数：1.转弯半径：不小于1米。2.运动速度：不大于10米/分钟。3.目标尺寸：50~100mm。

1.5. 本课题完成工作

结构设计的基本要求，包括对移动机器人整体结构设计的要求和对零件的设计要求两个方面。

1）对移动机器人整体设计的基本要求

首先是实现课题设计任务的基本要求，达到设计目的，实现设计功能。同时也要符合遵循机械设计对机器的基本要求：机器功能的要求、经济性的要求、稳定性的要求、劳动保护的要求和环境保护的要求。

2）对机械零件设计的基本要求

强度要求、刚度要求、耐磨性要求、结构工艺性要求和减小质量的要求。

在本设计中应当遵循以下设计原则：

1.具有较强的稳定性、使用寿命、降低维护的频率但也要便于维护与保养。

2.具有较强的经济性、

3.具有稳定可靠安全的设计结构