题目：顶升式仓储物流机器人的结构机构设计

学生姓名：江松          学号：1410215101         专业：机械设计制造及自动化

任务起至日期：    年   月  日至   年  月  日  共   16   周

一、 课题的任务内容：

本设计目的：

1. 掌握机械设计的一般方法，掌握零件的二维、三维造型，及装配图的绘制，掌握一种基本的工程绘图软件的使用；

2. 综合运用过去所学理论知识，提高理论联系实际和综合分析能力，培养复杂机械结构设计及分析计算能力；

3. 训练和提高设计的基本技能，如计算机绘图，查阅设计资料、标准及规范，编写设计论文书、计算说明书、技术文件等。

任务主要内容：

1． 熟悉顶升式仓储物流机器人的结构机构方案设计；

2． 完成顶升式仓储物流机器人结构机构(底盘结构、驱动机构、减震防滑机构、货架旋转和顶升机构及整体布局等)的设计，绘制装配图；

3． 完成关键零部件的设计计算及结构绘制；

二、原始条件及数据：

供电要求: 锂电池供电，具备自主充电；

机器人直行速度：速度可调，范围0.1-1.2m/s；

机器人负载：最大搬运货物重量可为200kg；

机器人的长宽高包络范围：900*700*300；

整机重量：不超过200kg

三、设计的技术要求（论文的研究要求）：

设计要求：AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV属于轮式移动机器人（WMR-Wheeled Mobile Robot）的范畴，是现代物流和装配系统中的关键设备。顶升式AGV采用电驱动或液压的方式实现仓储货架的自动搬起和卸下，而顶升的最大负载根据实际物流仓储需求，结合电机、驱动器、以及顶升结构机构进行选型匹配。

1.采用二维码视觉+惯性导航的方式；

2.移动方式采用小车轮式差动，同时需要设计悬挂系统，以达到减震防滑等目的；

3 货架和机器人可自主分离；

4. 采用激光传感器进行自主避障；

5. 速度可调且满足最大行走速度要求,；

6. 具备自主充电；

四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：

本课题以训练学生的实际机械结构和机构设计为主，同时了解顶升式仓储物流机器人结构机构设计的主要原理及最新进展。

1. 完成顶升式仓储物流机器人结构机构的总体方案论证、设计；

2. 完成顶升式仓储物流机器人结构机构(底盘结构、驱动机构、减震防滑机构、货架旋转和顶升机构及整体布局等)的设计和整机装配图的绘制；

3. 完成主要零件的二维CAD绘制；

4. 完成关键零件的设计计算；

5.  毕业设计说明书一份；

6.  毕业设计开题报告一份；

7.  专业文献翻译一份；

软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：

计算机软件 二维或三维软件

图    纸 3张0号图纸

电  路板 无

机电装置 无

新材料制剂 无

结构 模 型 无

其    他

五、查阅文献要求及主要的参考文献：

根据毕业设计课题的内容和要求，结合本专业的最新发展动态，查阅中文文献10～12篇、外文文献资料至少2篇，并将外文文献资料译成中文（译文不得少于5000汉字或20000外文印刷符号）。重要参考资料：（推荐）