第 4 章AGV 小车的机械结构设计‥11

4.1 AGV 机械结构‥11

4.1.1车身机械设计11

4.1.2 驱动结构设计13

4.1.3 回转结构设计15

4.1.4  举升机构设计16

4.2电机选型17

4.2.1电机类型17

4.2.2驱动电机的选型19

4.2.3举升电机23

4.2.4回转电机24

4.3本章小结24

第五章总结及展望‥25

论文总结‥25

展望‥26

致谢‥27

参考文献‥28

第一章 绪论

1.1 研究背景

据研究调查发现，这几年，我国仓储物流业发展势头很猛，由于电子商务成为了转变经济增长方式的重要途径，仓储物流技术随之提高，但是传统的配送物流模式不能满足物流品类多、批量少的特点，因此提高物流效率，解决紧张的物流问题成了一门很重要得研究课题。现在的物流的显著特点为订单数量很大，品类众多，然而每个订单订货量又很少，所以人工工作量大，

使用人力搬运，人力消耗大，并且成本也高，人力的效率低，必须将人力改成机器才是解决问题的关键。在国际上，物流机器人已进行应用，亚马逊公司研发了移动搬运机器人系统，并使用于仓储物流配送中心，但成本昂贵，国内基本上不使用。所以面对现在的仓储物流运输问题，拣选效率和成本首当其冲，急需一个关于仓储物流业的技术去用于配送中心，使得物流问题能成功解决，节约在人力上所用的成本，提高工作效率。

在符合经济性的条件下，本课题主要针对重量比较大的货物，并且针对我国仓储物流配送的拣选效率问题，设计一种顶升式的仓储物流机器人，顶升式仓储物流机器人它可以按照规定的路径进行移动，在到达指定位置后还能够将运输的货物举起，并且将货物放置在指定的位置，大大的减少了人在物流过程中的作用。

1.2 研究意义

AGV是一种可以自动导引的小车，它可以按照最初设计的路线行驶至目标点，完成相应的任务，并且安装了避障装置，可以在行驶过程保证小车安全。AGV 是一种行走的服务机器人，AGV是自动化机器人的重要组成部分，它的主要作用是运输工件，同时，AGV有着机器人的特点，如：电机使用、运动驱动、多传感器配合、自动化运动和柔性工作。AGV小车是由不同类型的导航传感器结合使用，导航传感器可以识别我们设定的路线，并根据路线行驶到指定的位置，这就是 AGV 小车的柔性工作。正因为AGV小车可以根据设定好的路线进行移动，所以AGV在各种加工行业中广泛利用，并尽可能的减少人力在其中的作用，成为了新的物流思路及物流的解决方案，从而受到加工行业的普遍重视。

目前，现在的 AGV主要分为载重型、牵引型，主要运用在生产制造车间和搬运重型机器，它们体积大，要求承载能力非常大，经常和各种大型机械设备、数控加工中心一起配合共同作业，但是在仓储物流配送时， AGV主要用来减少人力物力成本，特别是在分拣过程中，需要 AGV 对货物进行举升搬运，所以 AGV现在使用率越来越高。此次探究的课题，具有很重要的意义，具体表现为以下几点：

（1）提高仓储物流工作效率，现今的仓储物流服务水平有着诸多问题，如服务水平不够平均地区差异大、物流成本高、运输的自动化和智能化水平弱、运输设施不完善、监管体制不健全等问题。目前解决仓储物流问题主要采用人工进行物流搬运和拣选工作。人工搬运效率很低，并且现在的人力成本也增加了不少，AGV采用的是电子自动化，智能化系统代替人力来处理新型物流业务将成为仓储物流行业的发展趋势。它可以将拣选货物变得智能化，降低雇佣人力所花成本，从而达到更高的服务水平。