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图3.1 AGV小车四轮结构示意图 （3）六轮结构AGV：和四轮结构相似，它的轮子分布是在原来的基础上多了两个万向轮，它也用到了双轮驱动差速控制，因为多
图3.1 AGV小车四轮结构示意图
（3）六轮结构AGV：和四轮结构相似，它的轮子分布是在原来的基础上多了两个万向轮，它也用到了双轮驱动差速控制，因为多了两个万向轮，所以平衡稳定性得到提高，载重能力也得到了很大提升，主要运用在搬运重量很大的货物。
通过对以上三种轮系结构的比较可以知道，很明显，四轮结构与三轮结构的分布形式相比，四轮的分布形式的车体稳定性、移动精度和AGV小车的载重能力都有所提高，但是四轮驱动形式的小车对地面的要求比较高，不能凹凸不平，要求四个轮子都要着地，不然会发生侧翻。与六轮结构比较，六轮驱动结构形式是最稳定的，但是由于多了两个万向轮，不仅成本变高了，而且需要车身的空间也相应的提高，并且它更适用于搬运高重量的物体，本次课题设计的AGV小车主要运用在仓储物流中，货架的重量在200kg以内，经过考虑到成本与功能模式的应用，我们最终选择四轮结构的AGV，在结合到实际空间比较狭窄，且考虑到小车的平衡稳定性