上世纪后期，美国就开始引入了一种被叫做“roboscrub”的制动化很高的自动清扫机器，它凭借超声波传感器来感知物体，这样就可以方发现出障碍物在哪里了，然后它也配备了的高科技的精度激光导航体系。2002.9，清洁机器人在美国被公开推出。它有很高的独立性。它可以游移在房间家具的间隙之中，并将其清理干净。有传闻说它也会在未来为军事服务。真空吸尘器“应用于真空吸尘器”移动技术。自动“Roomba”运动的速度非常慢，但它能够以稳定和安全的方式执行它的任务，这是因为在完成任务后，它能够自动切断电源。因此，当人们外出时，机器人可以在家里定期清理，如图1-2所示。

日本有一家叫做东日本铁路的公司，他们发明的一款机器人能够在竖墙上的随机位置进行自动开始，而且会使用有旋转运动的环形刷去清扫废物，然后将这些垃圾扫进自己的垃圾桶。可以使用“磁性引导方法”，“教学方法”或“墙壁再现方法”进行控制。苏巴实验室开发了可以擦地面扫地面的机器人。当清洁机器人运转起来工作时，将带有去污功能的液体喷射在地面上，然后再使用旋转运动的环形刷，将那些染脏了的水吸收到容器里。纤维陀螺仪机器人和超声波传感器是清洁地面机器人使用的传感器系统。有两种类型的自动清洁方式：一个“地方控制块”，它能分散或者整合要打扫的地方，再识别每一个单位区域的记忆。这样，借着这种记忆条目，清扫机器人轻松多开障碍物就有了保障。还有一个“地方图画形式”，也就是机器人在构建的路线图像上行走。机器人能给保存九张地图，而且它将IC卡作为外置的存储容器。在这样的操作下，清扫就会局限在反复同一个地方上。

这两家公司设计的这款室内打扫机器人的优点是块头不大,质量也轻,但是却可轻松打扫到两个车厢之间，它的系统使用超声波等检测具传感器和其他的一些光电一类的用于检测的元件。这使得两个传感器之间取得了联系，这款清扫机器人用什么，使用提前规划路径来控制，蓝牙传输。然后就开始了他的工作，到指定位置开始干活，无论是扫，还是吸尘，还是拖地那都不在话下，总之可以有很多功能一起实现作业。这使得车厢基本不用人打扫了，就让它自己跑好了，等快没电了它又自己回到充电的地方冲冲电，处理处理收集的废物。然后又有一个日本叫Shimizu的工厂改良了能适应更多环境，功能更多的清洁机器人。它可以在工厂打扫，碰到人就停一停让路，等人过去了然后就继续走机器本身有一圈橡胶，这样就算撞到东西或者人也没关系，也可以当做一种碰触式的传感器，感觉撞到东西了就可以自己调整，换个方向再走走看。然后也可以说是没电了自己回去冲冲电，充好了继续开始工作。

英国戴森公司最近研制出了一个智能机器人，可以算得上是世界第一个真空吸尘的清洁机器人了。只要按下按钮就可以避免日常的清洗。卧室里的争吵。与超过60个传感器合作，可以在任何时候传输三台计算机的大脑。大脑可以每秒发送20条指令来指示真空吸尘器的工作。如果孩子们，宠物，等等，接近真空，他们就会自动停止前进。此外，真空吸尘器已经启动了自动保护程序，以避免下楼梯。

1.2.2 国内产品研究状况

受到国际上服务机器人发展浪潮，国内也越来越重视服务机器人的发展研究。尤其在清洁机器人领域，国内很多高校和机构都进行了大量的研究和设计，也取得了一些研究成果，特别是在路径规划、机器人控制、动力装置等方面进展较大，这也推动了相关领域的技术发展。