1.1设计背景及意义

现代社会，随着现代化汽车进入千家万户，运输车辆也逐渐代替人工走进的各式各样的工业场合。但如何在更狭小的空间中像人一样进行更便利的移动也成为了所有人所必须面对的难题。随着对负载等运输系统各种要求的上升，传统的万象轮的各种缺点也不断暴露出来。于是，麦克纳姆轮便随之诞生了。瑞典麦克纳姆公司最初设计麦克纳姆轮（图1.2）是为了设计一种能够在车体转运空间极其有限、车体运行通道极为狭窄的舰船环境当中自由运动的一种轮系，但随着人们对全向移动设备要求的提升，麦克纳姆轮更多的被用到包括且不限于教育与医疗服务机器人、运动灵巧的制造车间AGV（AutomatedGuidedVehicle）系统、及航母平台多功能叉车、飞机引擎就位车和全向挂弹车等各式各样的移动平台上。它零半径回转，运输中重各方向运动且保持朝向不变的特性成为所有需要在狭小空间内运动的平台的福音。本课题由课题（J2017-130）课题支持。

2012年，在亚马逊的仓储机器人Kiva正式向世人露出了它那惊世骇俗的一面以后，我国各式全向移动机器人也逐渐进入了大家的视野，佳顺智能机器人公司、新松机器人公司、合肥井松自动化公司、浙江国自机器人技术有限公司等很多公司的基于全向移动平台的智能移动机器人、智能仓储机器人、智能服务机器人也纷纷面世，在美的电器、富士康、康佳集团、松下集团、海信集团等多家公司工厂中都活跃着各式AGV移动平台的身影。

我们通过基于PLC控制的麦克纳姆轮全向移动平台的设计，一方面作为对在狭小空间运行的全自动工业流水线的补充，另一方面也能与未来智能机器人，尤其是家用型机器人、医用机器人和危险作业机器人进行结合。紧跟全球机器人应用产业重心从制造业向非制造业的转移。未来，全向移动平台将会有更广阔的运用空间和市场环境。