2）环境感知技术

现代化送餐机器人为满足与人类交流沟通的要求，必须掌握一定的环境感知技术。这就需要对工作范围内多种不同信号的感知能力，包括声音识别、视觉识别、激光雷达、超声波等。

3）底盘技术

送餐机器人的底盘可以看做是一个AGV小车，底盘是一个独立的轮式移动平台，利用两轮差速驱动实现小车的转向。大部分送餐机器人下身采用的是圆形底盘，上身采用的是人形结构。

4）智能芯片技术

智能芯片作为送餐机器人的大脑，按市场上的分类可分为专用芯片和通用芯片，通用芯片中FPGA和GPU用在解决复杂额运算上优于传统的CPU。操作系统方面，如今主要以安卓系统和ROS为主。

5）多机调度技术

多个送餐机器人在工作环境中可能要同时完成不同的工作，包括端盘子、点菜、送外卖、迎宾等。这时候就要利用多级调度技术让各项工作达到和谐统一，要抓住工作、充电的统一点，以便最大化利用机器人的效率。

1.4本文的研究内容

本文主要研究了应用于餐厅环境下的轮式移动服务机器人，本文研究到的关键技术有：底盘结构技术、驱动机构技术、减震防滑机构技术、多自由度机械臂技术、AGV自动导向技术等等。使用SOLIDWORK软件，我们使用模块化设计标准创建了机器人的三维运动学模型，对改进的阻尼机制进行了动态仿真，并更好地识别了机器人运动的平滑性。

第一章主要阐述送餐机器人在当今时代背景下的研究意义，交流了送餐机器人当前技术的研究热点、国内服务机器人和国外服务机器人的发展现状，最后阐述了本文的主要研究内容。

第二章主要讲述了根据机器人工作环境要求，对底盘移动结构、减震机构、身体框架及外壳进行了设计，还对主要的驱动电机进行了计算和选型。

第三章介绍了机器人的轮系结构，对差速驱动的工作原理工作方式进行了详细的论述，以及该技术的优势和劣势之处。通过比较选取了六轮驱动的方法驱动机器人，利于送餐机器人的稳定性。在最后选定了底盘设计参数，并涉及计算了差速运动的最大、最小半径。

第四章主要讲述通过坐标互换法、牛顿第二定律建立机器人的运动学模型和动力学模型并进行虚拟仿真，以便在真实的实验环境中进行检验。