它与阿西莫不同的是，它的移动平台采用轮式驱动，因此它能够更加灵活、容易的在一定的空间运动。它其实是在机械臂的基础上研制而成的。驱动轮采用全向四轮独立机构，从而能够实现全向移动。

图1-3DLR研发的“RollinJustin”

RollinJustin它在具备与人交流能力的同时，还能够遇障紧急停止功能。以保证相关人员的人身安全。而在与人交流这方面，Justin通过内部的语音系统所能识别的单词数量有限。

（3）韩国

在服务机器人方面，韩国可以说毫不落下风。HUBO2作为韩国科学技术院（KAIST）经过三次改进而出来的机器人如下图所示。

图1-4KAIST研发的“HUBO2”

HUBO2机器人身高1m左右，整体的重量大约为40kg左右。而在机器人手指的部分，虽然没有安装力矩传感器，但是简单的抓取动作还是可以实现的。

在控制方面，我们可以了解到HUBO2采用了比较成熟的上下分布式的控制结构。上位机与RT控制器通信通过LAN/UART,RT控制器再通过CAN总线与上下肢控制器通信。

在服务机器人非常看重的行走能力上，它在稳定性上跟阿西莫是存在差距的。但是在动作复杂程度上，它由于自由度的优势，所以能够在一定程度上模拟人类的大部分动作。在实际的家庭服务中，由于HUBO2本身足式结构的稳定性原因，使得它在家庭服务这一部分有点力不从心。

图1-5 HUBO2的控制系统硬件框架

1.2.2国内服务机器人研究现状

据IFR的一份统计数据，全球销售出的服务机器人从2009年的7.7万套稳步增长到600万套。我国在服务机器人以及整个大的机器人行业只能说是后起之秀，相对与美日德韩来说依然存在差距，我们应该正式这个差距。作为国内代表的应该算是沈阳新松研发的“新松展示机器人”。它的主要功能有作为信息公式源、监控录像、基本的表演和自由行走。它的另外一个亮点就是可以通过机身中上部的屏幕进行人机交流，比较适合于公共办事厅以及一些其他公共场所。虽然国内机器人在研发时间和具体功能上相对于国外比较落后，但是由于国内机器人市场的蓬勃发展，新松机器人在各个方面都有突破性的进展。新松机器人在人机交流这方面更加深入的研发了语音识别系统，从而使得在人机语音方面一步一步的完善。同时在机器人很多方面都实现了自主研发。

图1-6新松自动化的展示机器人

新松的家庭服务机器人大部分使用轮式仿人结构，由于新松机器人的主要侧重点在人机互动这一方面，所以在整体结构上并没有多少创新。同时由于整体结构的限制，机器人没有关节，手的运动范围也非常有限，使得新松机器人在一些抓取动作上难以完成。

图1-7新松研发的家庭服务机器人

在国内仿人机器人中，较为具有代表性的是由北京理工大研发的仿人服务机器人“汇童”。机器人全身身高大约为1米5左右，整体重量为60kg左右，行走速度大约为1km/h。机器人全身集中电源、传感器和控制等各个部分，具有人机交流能力和较好的被控制能力。

汇童的底盘是由双足驱动，因此它的平衡能力相对来说会有不足。由于双足机构的不稳定性，使得更多的考虑需要放在整身的稳定性上。故如果要求汇童在家庭中完成有关任务的话，可能还有些欠缺。

图1-8北京理工大学研制的服务机器人“汇童”

就像我们之前说的，在类人机器人行业中，汇童可以说是代表了国内类人机器人。但是也是因为它本身的驱动结构的，使得在实际服务上还是力不从心的。但是国内有很多公司都研发了可以量产的家用扫地机器人，这其中的代表就是由深圳智能科技研发的“kv8”和科沃斯研发的“地宝”。