同时在两轮差速结构中可分为以下三种构型：独立两轮驱动,前轮转向兼驱动,前轮转向后轮驱动,分别如下图所示:

图2-0移动结构驱动

而对上图所示三种结构比较可从三方面比较

1）从驱动部件上比较:

第一种机构中两轮的工作环境一样，所以两轮的损伤和规格一样。同时由于三种运动结构不同，所以驱动力也不同。在转向时的滑动摩擦力时比行驶时的滚动摩擦力大很多倍，所以转向时驱动力要大于前进时。

2）转向性能上：

由于第一种的转动中心在两轮连线上，整体可以绕连接的任何点旋转，故而转动性能比后两种要好。而且第二和第三种驱动机构在进行转向时还需要足够的前行行程。

3）从机构上比较：

第一种的两轮工况完全一样，所以安装和选取都是完全一样的。但是第二种驱动结构的前进和转向都是通过前轮完成的，在结构的分布上显得非常集中，造成了分工不太均匀的情况。第三种的话，从轮子的分工情况来看，它是三种结构中分共最均匀的一种机构了。但是由于后轮比前轮更加容易磨损，所以我们需要在后轮增加差速器。

（3）多轮独立转向结构

对于多轮独立转向机构来说，在这里我们主要介绍其中的四轮机构。顾名思义，这种机构它是由四个独立的驱动轮来驱动的。而且，每一个驱动轮都对应着一个转向机构。当处于前进过程中，通过改变轮子的行进方向，从而可以控制机器人的行走路线。使得机器人可以在复杂的环境上完成一些转向、平动、侧移等。由以上我们可知，四轮机构对于有限空间的适应能力还是很强的，可以完成一些我们需要机器人具备的运动能力。但是，四轮机构本身的结构很复杂，主要问题在于底盘机构的多余自由度较多，对于四轮机构来说，一共由8个驱动机构，但是自由度却只有三个。所以多余的自由度数量为5个。

（4）全向轮结构

如图2.1所示，由于全向轮结构的独特设计，它相比于传统的轮子运动更加灵活自由，不太受环境大小而影响太多，所以在很多场合下被大量应用。通过对比四轮机构，我们知道全向轮结构同样可以在有限空间内使得机器人灵活运动，每一个驱动电机对应一个全向轮，结构简单。

图2-1四轮全向移动底盘结构

2.2.2全向轮结构设计

我们不可忽视的是全向轮系的结构，全向轮的结构直接决定了全向轮驱动的机器人的运动能力。全向轮主要由轮毂和从动轮组成，为了将滑动摩擦变为滚动摩擦从而减小摩擦阻力，全向轮的从动轮设计为套在大轮边缘可以侧向移动的小轮。