1.2 主要研究内容

AGV是“自动车辆”的缩写，意思是“自动车辆”，它配备了自动导向装置，如电磁，使其可以沿着预先设定的路线移动。AGV包含于轮式移动机器人的范围，是当代物流和装配环节中的重要设备。快递分拣机器人属于翻转式AGV，采用电驱动或液压的方式实现快递在目标位置的自主卸下，而翻转的最大负载根据实际快递配送中心需求，结合电机、驱动器、以及翻转结构机构进行选型匹配。本文主要研究内容是具备自主充电，速度可调节的差速传动的带有防震结构，采用二维码视觉+惯性导航方式，快递与机器人可自主分离快递分拣机器人的结构设计。

2 快递分拣机器人结构分析

对于快递分拣机器人的结构进行具体的分析。

2.1 车身结构参数的确定

AGV车身结构的参数基本上包括：车身整体大小，车轴间距，车轮间的距离和整车重量。

（1）车轮轴轴距L

车轮轴距L是智能搬运AGV小车车体整体结构设计中的重中之重，该参数是对汽车的质量，车身长度和最小转弯半径产生巨大影响是否明智，当轴距设计太小时，随着轴距减小，车辆的整体质量参数，车身总长度和最小转弯半径的参数将减小。轴距L对快递分拣AGV小车轴的载荷的分配也会有影响。当轴距过小时，制动或加速车辆时车轴产生的载荷将过大，并且由车辆纵向角产生的振动也将增加，这将导致车辆的制动性能劣化并且使交通不稳定。为防止这种情况发生，我们这个小车轴距的设计需要借鉴汽车设计理论中轴距设计的原理，综合所有情况考虑快递分拣小车的抗侧翻性能，同时需要考虑驱动电机的大小和关于电池布局占据的空间，最初确定转向架的轴距L是600mm。

（2）车轮间距B

根据汽车要求的各个方面，确定带双驱动器的驱动器的选择。根据六轮车辆车轮的对称布置的布局的方式，设计前轮的距离B1和后轮的距离B2相同。由于采用双轮驱动，差速转弯的特点，同时，考虑到用于分拣小车的车和六个车轮之间必须有一定的间隙;B2需要考虑两个纵向梁的宽度和伺服电机的安装架位置;考虑到其防翻车性能和其他因素，所有上述六轮对称车辆布局整体集成在一起，最初确定了快速分拣小车的车轮之间的距离。

表2.1车身尺寸图

车身总体尺寸 B1=B2=480mm

车身总长 L=600mm

初步设定车身宽度B为500mm。车身高度H的设定主要是根据现实中的实际使用来确定，初步确定其载货台的高度为300mm。

（3）整车重量

小车整车质量是指快递分拣小车在安装完所有设备后的小车总体重量数。整车的质量大小直接影响着快递分拣小车的制作成本及小车的性能好坏。所以应尽量减轻重量的设计车身结构。考虑到成本，选择具有一定强度和一定刚度的材料作为车身材料。车身结构应尽可能使人一目了然。快递分拣小车的所有车辆质量通常由其在初始设计阶段自己的估算确定。鉴于车辆的初始尺寸600毫米×500毫米×250毫米，外壳40毫米×40毫米，40毫米×80毫米铝，装配和焊接，主要基于动力电池，发动机支架，前后桥托架，平衡块、传感器安装支架、驱动电机、电机驱动器等，结合自身实际经验初步确定快递分拣小车的整车质量约为50kg。