滚珠丝杆是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想的产品。滚珠丝杠由螺杆、螺母和滚珠组成。通过直线运动带动连杆，使手抓完成夹紧和放松的过程。

4.3.2齿轮齿条+气缸控制的机械手抓

以气缸为动力条件，经由齿轮两侧的齿轮，开闭夹指，相对于空气缸的运动，夹指的动作确实握力强，但作业中停止空气时，失去握力，夹持的工件可能掉落。

4.3.3机械爪选型总结

相对于两种机构的手抓，各有各的优势，滚珠螺杆的夹持更加的稳定，齿轮齿条+气缸机构的，如果带锁紧装置的话，也可以做到同类的效果，但需要配的阀种类较多，并且气缸整体长度和行程的问题，需进一步计算。

5进度安排

2.20-3.3：调查研究，阅读文献，查找资料，拟定设计方案；

3.4-3.22：整理资料，完成开题报告；

3.22-4.5：拟定各部分方案，完成设计简图；

4.6-4.12：完成整体设计与计算；

4.13-4.27：完成各部件的设计和装配图；

4.28-5.10：完成测试系统设计；

5.11-5.18：撰写设计说明书

5.19-6.1：修改设计说明书和图纸，准备答辩。

6.2-6.9：完成答辩和成绩评定。

6主要参考文献

[1] 材料力学[M]，刘鸿文，高教出版社，2004

[2] 机械设计与制造，张袁元，周祥，胡长征，卫帅华，2016

[3] 机械工程测试技术[M]，陈花玲主编，机械工业出版社，2006

[4]米思米 MIUMI FA工厂自动化用零件2018 产品目录

[5]机械设计手册 全新第六版，成大先，化学工业出版社

[6]小功率电动机选型手册，程浩，丁立言，机械工业出版社

[7] SMC气缸选型手册

[8]《Manufacturing Engineering and Technology—Machining》

[9]《A Rapidly Deployable Manipulator》

[10]装卸机械手设计研究.机械，侯析，刘涛.2004,7