c.混合式步进电动机

混合式步进电动机的转子上嵌有永久磁钢，可以说是永磁型，但是从定子和转子的导磁体来看，又和反应式相似，所以是永磁式和反应式相结合的一种形式，故称为混合式。该类电动机的特点是输出转矩大、动态性能好、步矩角小、驱动电源电流小、功耗低，但结构复杂，成本相对较高。因为混合式步进电动机的性能/价格比较高，所以目前得到广泛的应用。

三、设计方案论证

1）设计内容

全自动线束缠绕机的全自动化需要使用图形处理方法来实现。采用图像处理方法提取线束的路径，并通过图像处理的方式对线束中分叉点进行区分。

本课题旨在研制一种全自动线束缠绕机。本设备的实质是一台线束柔性自动化包覆生产线。该设备能够完成多分支线束的包覆定型。本设备由包覆机构、机架两部分组成。

对于包覆机构，本课题需要研究的内容为:

1）线束的不同部分需要不同规格的胶带，为节约换胶带时间，设计多个胶带盘。通过旋转机构进行切换。

2）缠绕机构设计与优化，降低设备运行时的振动。

3）切断胶带机构设计与优化。

对于机架结构的设计，本文所研发的全自动线束缠绕缠绕机采用三坐标运动方式进行线束包覆。设备由于宽度较大，需采用龙门架配合设备运转，因此龙门架的强度需合理设计。

本课题通过CCD进行图像的采集分析，并实时对设备的工位状态进行识别。

2）设计要求

由三坐标龙门架构、吊架、模组、安装架、并束机构、束线机构、驱动装置等部分组成。

1.龙门架结构设计，能支撑三个电机实现执行机构三坐标移动，有限位保护装置，确保执行机构与各坐标边界不会发生干涉。

2.执行机构关键结构设计，包括吊架、模组、束线机构、驱动装置等，其主要功能是实现线束的缠绕、定型。

3）设计方案及关键技术

需要完成多分支线束的绑扎定型，目前国内外线束绑扎设备绝大多数只能完成一维方向线束绑扎（直线型线束）。在多分支线束定型过程中，效率低下。针对这一技术难题，采用三坐标龙门架构进行三维控制，实现全程自动绑扎多分支线束。