一、 课题的任务内容：

设计用于清扫的机器人，该机器人能够实现清扫、避障、路径规划等功能。选择驱动电机，选择传感器，分析并选择控制算法，进行硬件电路设计和软件编程。主要包括四部分设计内容，机械结构，避障系统，硬件系统和软件系统。机械结构的设计主要是，先分析机器人的构成方案，然后设计机器人的本体结构，并选择驱动电机；避障系统的控制方案主要包括机器人障碍检测系统、定位系统的确定，以及控制算法的分析和选择；控制系统的硬件设计则是单片机控制系统硬件电路设计、电机驱动电路设计和传感器检测硬件电路设计；控制系统的软件设计主要是单片机控制系统的软件设计。

二、原始条件及数据：

两大具体要求：自我导航和无人模式清扫。

三、设计的技术要求（论文的研究要求）：

从定位方法、路径规划、传感器技术方面出发，设计一个以PLC或单片机为核心，直流电机驱动的，载有相应硬件模块的清扫机器人。

四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：

A、说明书内容（>40~60页）

要有中英文摘要，关键词，要注明页码，编写层次，数据出处，参考文献、附录，致谢

B、图纸。（2-3张0#）（装配图、零件图等）

C、开题报告（约5千中文字符）

D、英文文献翻译（2万英文字符或5千中文字符）

软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：

计算机软件 CAD，UG或 SolidWorks或Pro/E

图      纸 2-3张0#

电  路  板

机 电 装 置

新材料制剂

结 构 模 型

其      他

五、查阅文献要求及主要的参考文献：

   根据毕业设计课题的内容和要求，结合本专业的最新发展动态，查阅10篇以上中、外文文献资料，其中外文文献资料至少2篇（最好是近五年的文献），并将外文文献资料译成中文（译文不得少于5000汉字或15000外文印刷符号），主要参考文献：

《机械设计手册》、《机械制造基础》、《机械设计》、《机器人技术》、《控制工程》 等。

六、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：

1月2日-3月4日：毕业实习，查资料，了解清扫机器人的工作原理，初步计算技术参数，进行设计方案的选择，写开题报告

3月5日—3月20日：文献翻译，扫地机器人的总体方案确定，结构设计和控制方案的设计

3月21日—4月10日：详细的结构设计

4月11日—4月20日：零件的强度和刚度校核计算

4月21日—5月10日：控制系统的设计

5月11日—6月10日：图纸的绘制及修正

6月11日—6月15日：答辩