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其中hk，- “和 - k是振幅，频率和相移，分别表示傅里叶展开和“”qi（qi）表示 应变波传动误差取决于关节指令，补齐。 图1（e）显示了变形建模应变波
其中hk，- “和 - k是振幅，频率和相移，分别表示傅里叶展开和“”qi（qi）表示
应变波传动误差取决于关节指令，补齐。 图1（e）显示了变形建模应变波传动
错误。
6）出飞机出错
当非均匀负载时，存在平面外连杆变形施加在输出轴上。 因此，真正的链接结束位置在某些角度可能高于期望的链接结束位置，在其他角度下降。 这个平面外的错误也是联合依赖的并可以描述为
Eout（qi）是平面外的误差变换矩阵，
和Rout（qi）描述了面外方位误差。 图1（f）提供了由变形引起的示意图出飞机错误。
7）间隙错误
已知在旋转方向改变时会出现间隙[24]由于齿轮啮合不完善。 对于旋转关节，在实际位置和名义位置之间会出现偏移。 经常，反冲被建模为具有相同幅度的恒定误差为向前和向后运动。 但是，反冲错误通常依赖于联合。 图3是角度误差的曲线图，相对于中间的测量计算，何时计算接近工业机器人的第五个关节（如下所述）从前进和后退方向。 结果说明了如何间隙可以随关节角度改变。 因此，转换到期通过描述反冲错误