1、液压顶升机构：采用液压技术，升降平稳、噪音低。

2、垂直丝杆顶升机构：采用丝杆传动方式，可以实现双层台面的升降。根据需要可多块组成升降台群，能在行程范围内组成不同的台阶。

3、水平丝杆机械升降机构：采用水平丝杆传动，通过剪叉实现台面的升降运动，在行程范围内可任意停止。一般用在土建等。

4. 电机驱动顶升机构：精确度高，调速方便，但推力较小，大推力时成本高。

从本机构体积，重量，成本等方面考虑，用电力驱动顶升机构，它升降平稳、噪音低、使用寿命长，承受荷载大而且控制相对简单。

3.3.2 电动式顶升机构工作原理

通过电动机控制顶升机构的升降，当打开电机开关，顶升机构上升，机构设置限位开关，当到达至高点或者按下停止开关，机构停止，在适当位置将货物安放，货物安放好后，再次按下开关，顶升机构下降，又可以继续移动搬运货物，整体实施比较人性化，让操作和控制更加简单。现在电驱动方式在顶升行业运用的非常普遍了。

1.顶升电机  2.限位开关  3.顶升凸轮 4.升降杆  5直线轴承  6.顶升弹簧

3.4驱动方式

采用小车轮式差动，同时需要设计悬挂系统，以达到减震防滑等目的，驱动方面采用四轮结构,后两轮为驱动轮,通过后两轮的转速差实现机器人转弯，前面双轮起辅助支撑作用,不影响整个车体运动。由于采用两轮独立驱动差速转向的驱动方式，因此，两个独立驱动系统的速度同步性，成为车辆稳定运行的重要指标。驱动转向系统主要由直流电机、减速器和车轮组成。电动机的性能参数及减速器的规格型号的确定直接决定着整车的动力性，即车辆的运动速度和驱动力。车轮尺寸不仅影响到车辆的高度，而且也影响到车辆的离地间隙。

视觉引导两轮差速转向AGV的实用化开发还需要解决一些关键技术，主要有：图像信息识别技术、运行稳定性控制技术、运行调度与交通管制技术以及车辆状态监控技术等。图像信息识别技术采用机器视觉引导的AGV在结构化环境中自动行驶时，路径的跟踪是以路径标线的图像信息为基础，即以路径图像识别的结果来控制运动方向。而运动状态的控制，则以标识图像信息为基础，如加速、减速、转向和停车等。因此，图像采集与识别的速度和精度是能否达到实时、准确和可靠控制车辆运动的关键问题。

3.5避障系统

激光红外探测避障功能的实现，经查阅资料比较了激光、红外、超声波传感器避障的效果：红外光受外界光线的影响相对较大，最大检测距离只有4.5cm且无法识别黑色的障碍物；超声波检测的是一个锥面，方向性差，无法根据接收到的反射光确定障碍物的高度及具体方位；激光具有良好的方向性和光照强度，检测距离远可以达到0.5m，受外界环境影响相对较小，但检测角度也较小。综合各种传感器的优劣及本次设计的设计需求，我们采用激光探测的方法，激光测距传感器利用激光来测量到被测物体的距离或者被测物体的位移等参数。

比较常用的测距方法是由脉冲激光器发出持续时间极短的脉冲激光，经过待测距离后射到被测目标，回波返回，由光电探测器接收。根据主波信号和回波信号之间的间隔，即激光脉冲从激光器到被测目标之间的往返时间，就可以算出待测目标的距离。由于光速很快，使得在测小距离时光束往返时间极短，因此这种方法不适合测量精度要求很高的（亚毫米级别）距离，一般若要求精度非常高，常用三角法、相位法等方法测量。