3）家庭机器人，完成在日常生活中的家务,能实现诸如送餐、取报纸、倒垃圾、保洁等脏活累活;同时还可以充当安保，进行防盗监测、家电控制等。

1.3 服务机器人国内外研究现状及发展趋势

1.3.1 国外服务机器人研究现状

1.3.2 国内服务机器人研究现状

1.3.3 发展趋势

1.4本文的主要问题和主要工作

1.4.1本论文的主要问题

为了让智能餐车可以准确按照规定的路径进行运动，并且在复杂的餐厅环境下将客人点的餐饮安全送到规定的餐桌上，需要解决一下的问题：

1. 选用什么总体方案实现智能餐车的电气控制；

2. 整体方案设计过程中选用哪些模块以及什么传感器进行控制；

3. 采用什么样的导航方案以及避障方案实现自主导航及避障；

4. 智能餐车如何实现顾客自主点餐，并完成送餐过程；

1.4.2本论文的主要工作

1.完成磁导航智能餐车电气控制系统的总体方案论证、设计；

2.完成重要功能模块的选型：驱动器、控制器、电机（包括驱动电机和顶升电机）和传感器、红外遥控器等等；

3.绘制主电路及控制电路原理图；

4.导航及避障控制方案设计和餐架自动分离流程图绘制；

5.设计交互式人机接口；

2电气控制系统的总体方案设计

2.1系统总体方案设计

本文设计的是磁导航送餐智能车的电气控制系统，考虑到可以利用所学过的PLC知识来控制传感器，决定采用以下技术方案：以单片机的主控板为核心控制器，控制两个直流无刷驱动电机，RFID传感器进行定位，磁导轨传感器达到导航功能，使用红外遥控传感器实现人机交流，超声波测距传感器进行避障。并且控制一个PLC（可编程逻辑控制器），再利用PLC控制步进顶升电机实现餐架自动分离功能。