1.3小车行走装置的国内外研究现状

1.4本文主要研究内容

目前已有的水下切割小车已经实现了模拟200m水深环境下的切割试验。在此研究的基础上应该使小车设计的更加贴近于应用。在实际的水下切割中需要用到切割的地方并不像陆地切割一样——更多的是平地切割或者一些简易的人工切割就可以完成。水中需要切割的地方也比陆地上复杂，这样水下切割小车就需要适应这些复杂的环境。

（1）在上述的限制对小车整体的要求下将小车的轮式行走装置改为履带式行走装置并在履带上面装上永磁铁，这样水下切割小车就可以吸附在船壁和管道内，从而使能切割的部位更多。

（2）因为水下切割所需要的位置是多变的，这样水下切割小车就不能局限于只能直线切割，所以可以将两个履带分别用两个电机控制，从而通过两履带之间的差速使得小车可以原地转弯。

（3）在水下切割小车的缆线密封和电机密封方面做出简单的改进和分析。

（4）用solidworks三维机械制图软件画出小车的框架以及整体构图。

第二章水下切割小车设计方案的确定

2.1引言

在实际生活中，小车所工作的环境比一般所能设想、模拟的环境要复杂得多，现有小车直线行走、按照预定的程序进行切割使得设计跨出了第一步——成功实现了小车的水下切割的目标，现在所要做的就是针对实际生活中小车所需要面对的复杂环境来对现有小车进行改进。

在目前生活应用中，小车往往所需要面对的环境是十分复杂的。例如大型船体的切割、海洋桩基平台的拆除、海底沉船的打捞、管道内壁的切割与焊接等，这些环境下对小车的要求就十分的苛刻了。它需要小车可以在一定水深下进行工作；沉船的打捞就要求小车可以很好地在海床上行走；管道内部和船体的切割焊接就要求小车可以吸附于所需要切割的部位。这样一来水下切割小车能够实现的功能实在有点捉襟见肘。所以需要针对以上不足对小车进行了重新设计。

本章列出了水下切割小车在设计时的所需要的各项指标，指出了水下切割小车再设计所需要解决的一系列问题。并且对小车的整体框架设计做出了简单的介绍。