2.3 滚轮、工作台材料的选择 5

2.4 滚轮升降方案的选择 6

2.5 滚动驱动类型 6

2.6 推送装置的方案的选择 7

2.7 滚轮、推杆放置方式的选择 8

3  工作台的设计 9

3.1 升降气缸的选择 9

3.2 滚轮驱动电动机的选择 10

3.3 推送气缸的选择 13

3.4 同步带的选择 15

3.5轴承的设计 17

4  装配技术条件 19

4.1 典型部件的装配 19

4.2 带和链传动装配 19

4.3 轴承装配 20

结  论 21

致  谢 23

1  绪论

1.1 国内外自动化设备研究现状

机械设备已经是我们人类生产、生活必不可少的基本工具，在国家的现代化建设中占有举足轻重的地位，制造业是一个国家经济发展的重中之重。20世纪80年代以来，我们的生产制造方式有了很大的改变，以微电子、新材料、互联网为代表的新型科学技术的发展极大地改变了现代制造业的产品的制造生产模式，产生了一大批新的机械设计制造系统。 机械设备涵盖了各行各业，包括工业、农业和社会各方面，生产制造趋于自动化已是有目共睹的事实，任何制造行业乃至任何行业都在尽可能提高其自动化程度，各行各业正在努力进一步扩大自身自动装配工艺的范围，随着设计手段的计算机化和数字化，主要体现在CAD/CAE /CAM /PDM集成技术等的广泛应用，信息技术在机械行业的广泛应用，使得制造过程网络化特征更明显，在人工成本逐渐降低的同时，产品加工制造效率越来越高，通过对自动化的经济效果进行分析计算，达到降低成本，实现高收益的目的。控制装置的智能化，以及适应多品牌的柔性装配是目前国内外的主要的趋势。国外在自动装置上主要有商品化、通用化及设备的柔性化三大特点。在配置形式和输送机构方面上，型式逐渐趋于统一、机构趋于典型，这在各种生产链上均得到很好的体现。

传统机械制造技术在已经涉及、融合了各行各业的最新技术，不断吸收电子信息、材料能源和现代化管理等方面的成果，在这些技术的基础上形成了现在我们所熟知的先进制造技术。并在机械产品设计研发、制造生产、检测应用、管理销售等等产品制造全过程得到了很好的应用，来实现更加高效、优质、高效、低耗、环保、灵活的生产力，提高企业对动态多变的市场的适应能力，使其更具竞争能，与此同时，工业机器人的应用也越来越广泛，越来越多地参与到自动化的生产链中。

1.2 国内外运输装置情况介绍

目前国内外有多种传送装置用来传送板状或大块状物体，对于不同方向上的传动，国内外常用的机构是带有万向滚轮连接的两个不同方向上的传动装置，即被传送物体到达连接处时，通过万向轮不同方向上的滚动，使被传送物体到达指定传送地点，继而通过带传送或者滚轮传送等其它传送装置将其送至目的地，如图1.1。

对于像铜线这样的条状结构，或者小块状、粉状结构常用的输送方式是采用输送带进行传送，如图1.2。带传送能实现高效率、连续化、不间断、大倾角运输等传送要求，并且具有安全、操作简便、易于维修、运费低廉等显著优点，它被广泛应用于钢铁行业、水泥制造、冶金制造、化工等方面，适用于输送距离不长、输送量不大的场合。

随着目前科技的发展，机械手在越来越多的场合发挥着重要的作用，对于实现在物体不同方向上的传送更是不在话下，目前我们可以充分利用数学模型，通过搭建与事实相符的数学模型,使用MATLAB软件，对目标函数的性态进行分析，并设计变量的可行域，还可以根据手臂的抓重不同、材料性能不同及运动速度的差异,对手臂进行最优设计。[1]