在工作过程中，有时候机械手的握力过大或者物理由于握力太小而掉下损坏物体，一般是采用通过检测物体的变形，以确定合适的握力；和直接检测手指和物体的滑动位移来纠正抓地力这两种方法。

　　所以这个机器人有以下几个方面的表现：

（1）能精准地抓取物体；

（2）能判断对象的重量；

（3）能自动将障碍物避开；

（4）能检测抓取是否合适。

这种具有检测和反馈功能的机械手被称之为“智能机器人”，它具有广阔的前景。

现在，上下料机器人的使用范围非常小，只能应用在简单和重复性操作中，从而节省人力。所以此类机器人能有效的进行繁重、危险和重复的工作，在环境恶劣的时候更突出其重要性。像汽车和电子类的行业制造出来的工件中，机械手的应用还有很大的进步空间。主要原因是机器人的功能不能满足其需求，能使用机械手的场合不多。只要存在技术和价格问题，应用此类上下料机器人节省人力以及实现合理化生产的需求在今后会得到更多的关注。

机电一体化和计算机的技术应用非常广泛，R＆D也在迅速发展，在人们生活的各个领域都有所涉及，很大一部分是在其生产和加工方面。各种机械手的设计原理和设计思想被运用在汽车半轴加工和给料机械手设计中。

1.2 机械手的分类

机械手有很多不同的分类方式，比如可以通过机械手的形状分类，可以根据其形状大小分类，甚至可以通过生产厂商来进行分类，一般来说，机械手都按照其尺寸大小和功能来分类，这样可以方便机械手的选型，对机械手所能适用的场所也一目了然。按重量分类有小于1公斤的微型、小于10公斤的小型、小于50公斤的中型以及大型的机械手。

而现在很多机械手的重量可达到30Kg。最小可到0.5Kg，最大的也有800Kg了。

按功能分类：

1． 简易型上料机械手

该机械手的驱动主要是采用气动或液压，结构简单，易于更换程序。我们一般点控制只在简单的程序中应用，而如果是一般的单一服务，运输就能满足。

2． 记忆再现型上料机械手

这类上料机械手使用实验装置手动驱动，程序通过胶带（或滚筒）记录。机械手的自动循环运动必须依靠输入的程序。

这种类型的应用是属于比较广泛的，驱动主要是靠电液伺服。与前者相比，它的自由度更加丰富，因此能够胜任更加复杂的动作。

3． 计算机数字控制的上料机械手

更改上料机械手的运动通过更换多孔带或其他存储介质来，另外可以执行各种控制。

4． 智能上料机械手（机器人）

此类机械手由电子计算机控制，包含各种机构，有视觉，热感等常见功能的载体。

根据用途分类：

1． 专用上料机械手

专用上料机械手，是有固定的程序，因没有独立的控制系统，只能服务与有限的工作场所，而且手动操作非常简单，这一点与车间人员能快速上手操作也很匹配，所以这种专用上料机械手在普通车间的应用非常广泛。

2． 通用上料机械手

通用机械手具有很多特点，包括有独立控制系统，不需其它系统来进行控制，程序也能随时改变，动作灵敏且灵活。而且适用范围非常广泛，能高精度地进行定位，通用性比较强，可广泛适用于中小型自动改造生产中。

1.3 机械手的应用

　　机械手的应用场合非常多。它们也可以概括如下：

1. 建造旋转零件体自动线方面

　　为了构造旋转部件（轴、圆盘和环件）的自动化部件，机械臂通常用于在机床之间传递工件。

2.在实现独立自动化方面

　　（1）一些车床能实现自动化，但必须依赖于人工的手动操作，这种机床就称之为半自动车床，有自动夹紧，切割和松动等功能。然而，它仍然需要手动和上下操作，并且可以完全自动化。