四、毕业设计内容

4.1任务内容：

1、完成残障服务机器人机械臂的机械传动方案拟定；

2、完成残障机器人机械臂机构设计；

3、完成残障机器人机械臂的总装图和零部件设计；

4、撰写毕业设计说明书；

5、完成机械臂控制系方案设计；

6、图纸工作量(折合)不少于3张零号图

4.2设计重难点

本课题设计的重点是机械臂的整体机械部分设计，包含有：六自由度机械臂自由度分配，各个自由度的传动机构设计，各个轴（臂）空间参数的分配，机械臂结构设计及布局，材料选择，刚度校核等。这些重点内容和机电产品设计中机械部分设计的重点内容相符合。

课题设计的难点有两大类：一个是机械部分即机械臂的各个自由度的传动机构设计，各个轴（臂）空间参数的分配，机械臂结构设计及布局等；另一个就是控制部分，包含基于ROS平台的软件开发。由于考虑课题深度和时间，所以控制部分只是涉及基本控制要求，不考虑激光、红外等视觉传感下同，因此这部分不作为重点内容。

五、进度安排

2018.2.21~2.27：了解课题要求及收资；

2018.2.28~3.13：拟定、分析和最终确定机构运动方案；

2018.3.14~4.10：完成运动学分析和计算；

2018.4.11~5.22：完成结构分析和设计；

2018.5.23~6.12：整理设计过程、撰写说明书；

2018.6.12~6.19：预答辩准备。