目录

1. 开题依据1

2. 文献综述1

2.1国外移动机器人的发展现状2

2.2国内移动机器人的发展现状.4

3. 关键技术及发展现状.4

3.1移动机器人的导航技术.4

3.2移动机器人路径规划.4

3.3多传感器信息融合技术.5

3.4充电系统5

4. 方案论证5

4.1视觉传感器方案.5

4.2夹取机械臂方案..6

4.3移动机构方案.6

4.4驱动方案..7

4.5控制器方案...7

5. 毕业设计（论文）内容.8

6. 工作进度安排8

7. 参考文献.8

毕业设计开题报告——手眼式移动小车

一、 开题依据（本课题设计（研究）的目的）：

机器人的用途是为了帮助人们从繁重的重复劳动中解脱出来，以高效、自动的机器人来代替人类工作，可以在危险环境下工作，因此机器人的应用在工业制造如汽车制造业中十分广泛。随着机器人技术的不断发展更新，除了工业领域，也逐渐向军事、海洋探测、航空航天、医疗、农业、林业方向发展，并衍生出许多产品。

本设计选用轮式移动机器人作为基础，加上夹取、搬运物体的机械臂作为设计对象。轮式机器人应用前景广泛，实用性强，在教学、科研、军事、航空航天、民用等方面有着广泛的应用，甚至在反恐和勘探上也有重大的贡献。本报告已经初步完成了其简单的设计、解决了机器人几个关键部分的设计选取。

本设计的机器人速度适当，动作准确，转向能力较好，夹取并移动物体过程中运行平稳，使用寿命较长，适合在室内执行任务。它可以在工业生产中、物流分拣仓库、仓库上下货中代替人执行任务。

二、 文献综述（设计（研究）现状和发展趋势）：

目前在许多国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流。国内外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。像国际上著名公司ABB、Comau、KUKA、BOSCH、NDC、SWISSLOG、村田等都是机器人自动化生产线及物流与仓储自动化设备的集成供应商。目前，日本、意大利、德国、欧盟、美国等国家产业工人人均拥有工业机器人数量位于世界前列，全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。

　　广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。

目前工业机器人的应用情况：经过五十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。在制造业中，尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。如在毛坯制造、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都已逐步取代了人工作业。

　　随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范周还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广到机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。