目录

1. 开题依据    1

2. 国内外研究现状   .. 2

2.1国内研究现状   .. 2

2.1.1.QY-200激光牵引AGV全向移动平台   .. 2

2.1.2. 新松激光叉车   ... 3

2.2国外研究现状   .. 3

3. 方案论证 . 4

3.1方案一   . 4

3.2方案二   . 5

3.3方案三   . 6

3.4最终方案确定   ...... 7

4. 毕业设计内容 .. 8

4.1基本内容   . 8

4.2重点内容   . 8

4.3难点内容   . 8

5. 工作进度安排 .. 8

6. 参考资料  9

基于PLC控制的麦克纳姆轮全向移动平台设计

1  开题依据

现代社会，随着现代化汽车进入千家万户，运输车辆也逐渐代替人工走进的各式各样的工业场合。但如何在更狭小的空间中像人一样进行更便利的移动也成为了所有人所必须面对的难题。随着对负载等运输系统各种要求的上升，传统的万象轮的各种缺点也不断暴露出来。于是，麦克纳姆轮便随之诞生了。瑞典麦克纳姆公司最初设计麦克纳姆轮（图1.2）是为了将其运用在转运空间极其有限、作业通道较为狭窄的舰船环境当中，但随着人们对全向移动设备要求的提升，麦克纳姆轮更多的被用到包括且不限于教育与医疗服务机器人、运动灵巧的制造车间AGV（Automated Guided Vehicle）系统、及航母平台多功能叉车、飞机引擎就位车和全向挂弹车等各式各样的移动平台上。它零半径回转，运输中重各方向运动且保持朝向不变的特性成为所有需要在狭小空间内运动的平台的福音。本课题由课题（J2017-130）课题支持。

图1.2麦克纳姆轮

而随着2012年，亚马逊仓储机器人——Kiva的工作视频爆红网络，我国各式全向移动机器人也逐渐进入了大家的视野，新松机器人自动化股份有限公司、深圳市佳顺智能机器人股份有限公司、合肥井松自动化科技有限公司、浙江国自机器人技术有限公司等很多公司的基于全向移动平台的智能移动机器人、智能仓储机器人、智能服务机器人也纷纷面世，在富士康、康佳集团、海信集团、格力空调、美的电器、松下集团等多家公司工厂中都活跃着各式AGV移动平台的身影。

我们通过基于PLC控制的麦克纳姆轮全向移动平台的设计，一方面作为对在狭小空间运行的全自动工业流水线的补充，另一方面也能与未来智能机器人，尤其是家用型机器人、医用机器人和危险作业机器人进行结合。紧跟全球机器人应用产业重心从制造业向非制造业的转移。未来，全向移动平台将会有更广阔的运用空间和市场环境。

2.国内外研究现状

2.1国内研究现状

在亚马逊仓储机器人kiva视频曝光后，起运行过程中的卸货、提货、转运，每次都能快速、稳健、精准的完成任务。从而引发了整个中国机器人行业及物流领域“”性的反思，并推动了中国工业全向移动机器人的快速发展。在AGV全向移动平台普及之前，国内做全向移动机器人的企业少之又少，屈指可数的几家企业技术也并不不成熟。而随着市场对AGV机器人需求量的增加，全向移动平台也走入了大家的视野。

2.1.1.QY-200激光牵引AGV全向移动平台

图2.1激光牵引AGV小车

QY-200激光牵引AGV小车

引 导 方 式 激光导航（无轨导航）

驱 动 方 式 一体式差速驱动

运 载 重 量 200 kg(可定制)

长 x 宽 x 高 720mm×560mm×300mm

行 驶 速 度 150m/min（任意调速）

最小转弯半径 0mm（原地转向）

精 度 ±5mm

连续作业时间 连续工作时间大于32小时 （智能自动充电）

安 全 特 性 机械防撞装置+近距光电防撞、障碍物传感器、紧急开关