QY-200激光牵引AGV小车就是由深圳市米克力美科技有限公司设计研发的AGV移动平台，它能自动识别自身所在通道、电梯和车间的位置，通过激光扫描全自动智能规划路径实时构建地图来进行导航，在行驶过程中能够自动避让人和障碍物，而麦克纳姆轮的加入使得机身更加小巧灵活，适用于各种复杂多变的场地。

2.1.2. 新松激光叉车

图2.2 激光叉车

此激光叉车是新松公司根据不同行业的实际需求而研发的激光导航AGV产品，主要由AGV车体和升降装置等组成。该设备可以进行空托盘、带载托盘、货物等升降搬运工作。在这AGV叉车中保留了原厂油路阀组和电机的液压系统，通过采用新松自主研发大功率驱动模块进行举升驱动控制，以取得连续调速的平稳性和位置的精确控制。并且通过采用大容量镍镉快充电池来对电池保养进行一键式操作。

2.2国外研究现状

国外全向移动平台也更多的被使用在了AGV小车上面。二十世纪五十年代，世界上第一台AGV由美国Barrett电子公司开发成功，从此之后全向移动平台就同AGV一起，再也没有停止过发展的脚步。近年来，AGV和AGVS在日本、美国、德国、比利时、瑞典等国家发展速度逐渐加快，有的工厂已实现从材料管理到生产成品全过程的自动引导车系统。特别是日本AGV的总台数，每年都在以20%的比率持续进行增长。

这也进一步刺激了世界各地全向移动平台的发展，在全向运动的控制方面，很多国外学者们做了大量的研究。Tamas Kalmar-Nagy等人系统性的提出了全向系统的运动学以及动力学模型的建模方法。Ashmore MJae-Bok Song等人则从不同侧重点提出了如何通过对全向轮布局的调整来达到对系统整体性能如速度、加速度、能量消耗的调整的目的。而有关全向移动平台运功过程中的姿态稳定、轨迹跟踪控制和路径跟踪的研究则在以往的双轮差动运动的研究中逐渐成熟。正是由于全向移动平台运动极为完整的特点降低了在这些方面上的难度，使姿态稳定、轨迹跟踪控制等变得相对简单。

其实，有关全向移动平台的研究已经在国外开展了多年，但由于其控制困难、结构复杂、对运行环境要求都较为严格，所以真正的应用范围任然十分有限。工业领域常应用于全方位的工业品的传输系统以及工厂的全方位自动引导车等工作环境较为理想的条件下。而国外实验室使用全向移动平台进行研究，也主要是为了完成环境探索，机器人导航定位等方面的突破。

3  方案论证

3.1  方案一(独立悬挂系统+激光导航+直流电机驱动)

   我们选用独立悬挂系统（柔性悬架 见图3.1）作为平台的悬挂系统，来保证四轮运转过程中的同时着地，从而确保麦克纳姆轮在运行过程中的稳定性