题目：残障服务机器人机械臂及其控制系统设计

学生姓名：

专业：机械设计制造及其自动化

任务起至日期：2018    年  2   月    20  日至   2018     年   6  月     日  共20      周

一、课题的任务内容：

1、完成残障服务机器人机械臂的机械传动方案拟定； 2、完成残障机器人机械臂机构设计； 3、完成残障机器人机械臂的总装图和零部件设计； 4、撰写毕业设计说明书； 5、完成机械臂控制系方案设计；6、图纸工作量(折合)不少于3张零号图

二、原始条件及数据：

机器人手部负载5Kg; 本体重量£50kg 2、机械臂各轴的运动范围参考人体肩部、肘部、腕部的运动范围；各轴最大线速度：0.5米/秒，可调；

三、设计的技术要求（论文的研究要求）：

1、满足零部件强度和刚度设计要求；

2、机械臂重量£25Kg;

四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：

1、完成传动方案设计；

2、完成零部件结构设计；

3、完成装配图设计；

4、完成毕业设计说明书撰写；

软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：

计算机软件

图      纸

电  路  板

机 电 装 置

新材料制剂

结 构 模 型

其      他

五、查阅文献要求及主要的参考文献：          

1、《Arduino机器人制作指南》， Gordon McComb， 科学出版社，2014。

2、《PVCBOT超简单机器人设计与制作》 梁玮， 人民邮电出版社，2014。

3、《ROS机器人程序设计》 马丁内斯， 机械工业出版社，2014.

4、《机器视觉》 伯特霍尔德·霍恩， 中国青年出版社，2014.

5、《机器人创新设计》 ，景维华, 曹双，清华大学出版社，2014。

6、《机械设计手册》第五版，化学工业出版社，2016.

六、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：

2018.2.21~2.27：了解课题要求及收资；

2018.2.28~3.13：拟定、分析和最终确定机构运动方案；

2018.3.14~4.10：完成运动学分析和计算；

2018.4.11~5.22：完成结构分析和设计；

2018.5.23~6.12：整理设计过程、撰写说明书；

2018.6.12~6.19：预答辩准备。