国外从二十世纪八十年代就已经开始对履带式行走装置进行研究。几个比较标志性的机器气人：Packbot机器人、NUGV机器人、AZMUT机器人、Helios机器人都属于履带式行走装置。我国在履带式行走装置方面也取得了重大的突破。沈阳自动化研究所就研究出了CLMBER机器人、北京理工大学研究出的四履腿机器人、北京航空航天大学研制的可重构履腿机器人等[11]。

目前，履带式行走装置的研究正处于上升阶段。在现代工程、现代农业、军事中应用十分广泛。但是仍然有许多的问题亟需解决，比如说：履带式行走装置本身来说非常笨重，所以就需要研制新的履带轮和底板使得履带式行走装置更加的轻便；还有就是履带式行走机构控制系统比较复杂，所以得考虑到将其控制系统简化，不仅要使其控制简单方便更要强调装置的平稳性能和适应性能都能满足要求。

（3）腿脚式行走装置跟贴近于智能化机器人一类，爬行类的行走装置可以在粗糙的平地上平稳行走，在通过一些有沟壑的地形时可以很方便的走过去。腿部爬行机构的重心在其腿部，所以他在通过复杂地面、上坡、阶梯、沟壑一类的路径时有更大的优势。腿脚式行走装置因为其腿脚式的设计，可以使得行走装置更加稳定。在一些工程、军事、农业的场合腿脚式行走装置有着其他两种行走装置所不能代替的作用。但是爬行类的行走装置机械结构和动力装置比较复杂。而且操作这类装置需要很高的操作技巧和一定的专业知识。

腿脚式行走装置作为拟生类机器人，从古代开始就备受重视。我国古代的“木牛流马”就是一个典型的例子。在西方同样也有“机械马”的例子。1899年是人类开始研究步行式机器人的起点，Muybridge通过使用连续摄像的技术研究动物的行走姿态来研究步行式行走机器人。1968年，美国人Mosher设计出了一台四足车“Walking Trcuk”。这台四足车的四个支架都是通过液压伺服电机来实现移动的[12]。虽然当时这台机器行走起来十分的艰难，但是可以实现行走并且可以成功的跨越障碍物，这就是人类在拟生机器人中的一大进步。这段时间内，人类不断地努力，不断地研究出新的腿脚式步行装置，新的腿脚式行走机器人的研制都意味着人类在智能化方向的一大步。但是只是局限于人为操控的腿脚式步行机构，要想真正意义上的实现腿脚式机器人，还得在自动化装置方面下很大的功夫。