1、国外研究现状

美国Basrrett电子公司是世界上第一个成功研发AGV的公司，他们研发出他们研发的AGV成果早于Webb和Clark公司，而Webb和Clark也在后续的研究中取得了良好的成果。鉴于欧洲几大公司对于AGV技术的研发，在这个时间段整个欧洲的技术迅速发展。在70年代中期，已拥有百来个AGV系统以及将近五千个AGV小车，并在十年左右的时间达到了上万台。欧洲国家的机械制造行业将AGV主要用在汽车工业。

在二十世纪八十年代代初,欧洲的AGV技术开始发展,美国通过欧洲公司和合资企业的许可证将AGV技术转移到美国,而通用汽车在1984年之后成为了AGV的最大用户,通用汽车公司拥有的AGV汽车数量在1986年达到1409,1987年增加了1600多辆。在借鉴欧洲技术的基础上，美国把AGV车发展到了更先进的水平，他们开发了更先进的计算机控制系统，使AGV行驶时间缩短，交通量增加，并以此来提高效率，使AGV车能够长时间运行，增加在线充电功能。

日本于1996由一家设备运输供应厂和美国开设了首个AGV工厂，并开始迅速发展，直到1988年间，日本已有20多家AGV制造商，安装了2000余个AGV系统，并拥有5000余台AGV。

GreyOrange是2011年在印度成立的机器人公司，它以制造业和供应链两个领域为主，面向自动化仓库、分布和履行中心。GreyOrange公司研发的存储和检索机器人Butler（图1.1）使得印度的90%自动化市场份额都由GreyOrange公司所占据。

Kivasystems公司的机器人项目的机器人仓储业务在2012年被亚马逊以6.78亿美元收购，亚马逊利用AGV来盘点仓库货物以及分配货物等工作。如今亚马逊拥有的几十个仓库中的正在工作的Kiva机器人（图1.2）超过15000个，因此亚马逊被认作全球最高效的仓库。

2、国内研究现状

我国较晚开始AGV的研究发展，历程较短，长期以来一直依赖于进口，但一直以来不断加大投入在这一领域的精力来改变这种现状。经过长时间的不懈努力终于取得一定成果,北京起重运输机械研究所、国防科技大学、清华大学、大连模块化机床研究研究所等正在开发各种类型的AGV并投入生产,但体积小,北京起重机械研究所于1976年开发了第一台AGV,并设计了第一套AGV球加工演示系统,并然后开发了500kg单向操作AGV和负载500公斤-2000公斤的双向操作AGV,几套相对简单的AGV应用系统也随着成功的发展。北京邮政科学技术研究所在1988年成功研制出了邮政枢纽AGV。中科院沈阳自动化研究所于1996年获得国家科学进步三等奖。1995年，我国AGV技术自主研发的机器人第一次走向了国际市场，出口韩国。

国内如今正在使用的仓储物流机器人之一的“曹操”（图1.3）就位于天猫超市的仓库。作为所有系统都有阿里巴巴自主研发的机器人，“曹操”可承重50公斤，速度可以达到2米每秒，而造价高达上百万。可以迅速定位出仓库分布的商品位置，并规划最优路线拣选货物，自动把货物送到打包台，这就是“曹操”接到上位机所传来的订单后可进行的操作。这种机器人在一定程度上解放了一线工人的劳动力，因此天猫超市在北京地区已经可以实现当日达。

在2015年中国机器人会展上昆船物流公司推出了一款新型仓储搬运机器人（图1.4），该款机器人可以实现运载货物、自主行走等功能，可提供更好的仓库物流服务，以此提高电子物流的效率。