1、国内研究现状

在亚马逊仓储机器人kiva视频曝光后，起运行过程中的卸货、提货、转运，每次都能快速、稳健、精准的完成任务。从而引发了整个中国机器人行业及物流领域“”性的反思，并推动了中国工业全向移动机器人的快速发展。在AGV全向移动平台普及之前，国内做全向移动机器人的企业少之又少，屈指可数的几家企业技术也并不不成熟。而随着市场对AGV机器人需求量的增加，全向移动平台也走入了大家的视野。

图1.2激光牵引AGV小车

QY-200激光牵引AGV小车

引 导 方 式 激光导航（无轨导航）

驱 动 方 式 一体式差速驱动

运 载 重 量 200 kg(可定制)

长 x 宽 x 高 720mm×560mm×300mm

行 驶 速 度 150m/min（任意调速）

最小转弯半径 0mm（原地转向）

精 度 ±5mm

连续作业时间 连续工作时间大于32小时 （智能自动充电）

安 全 特 性 机械防撞装置+近距光电防撞、障碍物传感器、紧急开关

QY-200激光牵引AGV小车就是由深圳市米克力美科技有限公司设计研发的AGV移动平台，它能自动识别自身所在通道、电梯和车间的位置，通过激光扫描全自动智能规划路径实时构建地图来进行导航，在行驶过程中能够自动避让人和障碍物，而麦克纳姆轮的加入使得机身更加小巧灵活，适用于各种复杂多变的场地。

此激光叉车是新松公司根据不同行业的实际需求而研发的激光导航AGV产品，主要由AGV本体车体和车体外置升降装置组成。该设备可以进行包括但不仅限于空托盘、带载托盘和货物的升降搬运工作。在这AGV叉车中保留了原厂油路阀组和电机的液压系统，通过采用新松自主研发大功率驱动模块进行举升驱动控制，以取得连续调速的平稳性和位置的精确控制。并且通过采用大容量镍镉快充电池来对电池保养进行一键式操作。

2、国外研究现状

国外对于全向移动平台的研究现在主要成就集中于AGV智能小车上。早在上世纪五十年代，美国Barrett电子公司就开始了对AGV智能小车的研究。而现在我们看到，AGV和AGVS的研究已经在西方各个国家铺展开来，美国、德国、比利时甚至我们的领国日本都在加速AGVS的研究。尤其是现在AGVS已经拜托了实验室的束缚开始正式对以物流运输为主的厂房车间进行大规模的占领。目前，各类智能移动平台也都在以百分之二十的速度进行高速的增长之中。整个行业也即将迎来新的局面。

所以，现在智能移动平台在实验室的研究情况也呈现一种逐年增加的态势。越来越多的学者们在不断对这个行业注入新的能量。全向移动平台系统的运动学计算方法以及新的动力学模型的建立则是大家主要的研究方向。同时，如何来调整全向轮的布局方式来使得整个系统的整体的性能得到改进，使得其整体性能如速度、加速度和能量消耗达到一个相对来说更平衡的一个状态。同样，通过实验室中大量的模拟，各类全向移动平台运动过程中的姿态也更加的稳定，轨道跟踪技术和路径跟踪技术也在逐渐成熟。总体来说，全向移动平台各方面的硬性条件也趋于完整，各个研究方面的研究难度也有了明显的降低。

其实，有关于全向移动平台等智能无人小车的研究国外已经开展多年，但是在这些研究当中我们很明显的发现，由于平台运动控制的精确度的不足，各家平台的结构设计复杂多变，没有一个准确的行业标准。当然，极其复杂的使用环境也为智能无人小车的标准化带来了极大的困难，现代这种全向移动机器人的研究仍然以实验室研究使用为主，理想化的环境下运行设计也很难在各种工业领域进行广范围的铺展。对比国内各大实验室的同类型的移动片柜台的研究，国外相对来说更注重移动平台在环境探索以及机器人定位导航方面的突破。