1、国内移动机器人发展及其现状

目前我国的机器人发展和使用都已处在了高速增长期，近两年的工业机器人销量也是在迅速增长。在越来越多的自动化生产流水线和自动化物流仓库的使用背景下，连续多年成为全球最大的工业机器人应用市场。国内的机器人研究中心和制造商的实力也越来越强。比如目前十分有名且成熟的比如新松机器人，新松是纪念原沈阳自动化所所长蒋新松院士起的名字。新松是做工业机器人出身，所以他们的移动机器人也是从AGV（AutomaticGuidedVehicle，自动导引车，指装备有电磁或光学等自动引导设备，能按规定路径行走的自动运输车）开始的，现在新松除了多种AGV（类似kiva的搬运引导车），也有采用自由路径技术的智能巡检机器人。科沃斯是一家专注于研究扫地机器人的公司。也有很多清洁机器人之外的家庭机器人。泽恩公司是国内另外，华为媒体实验室的陈子冲，他带领团队成功研发应用于华为手机的实时双目视觉算法。2015年，他加入SegwayRobot项目，致力于机器人导航等视觉感知算法的研发。SegwayRobot项目于2016年1月在国际电子消费展（CES）主题演讲上发布，受到包括CNN、福布斯、TechCrunch、Wired等多家国际媒体的关注，并被评为CES最佳机器人之一。

2.、国外移动机器人发展及其现状

国外机器人的研究十分成熟先进，大名鼎鼎的波士顿动力的机械狗不仅能行走，奔跑，攀爬以及负载重物，甚至通过记载计算机控制躯体在移动过程中通过传感器使其躯体保持平衡，甚至能在突然接触到外力的时候保持平衡、比如踢他一脚、他甚至比活生生的狗更能保持平衡。其多样的运动传感器包括联合位置，联接力，接地触点，接地负载，镭射陀螺仪，激光雷达和立体视觉系统，还能监测其液压系统中的液压情况，油温，引擎功能，电池充电情况等等。除此之外，该公司的猎豹机器人，夜猫机器人，跳蚤机器人，攀爬机器人，Atlas类人双足机器人都是令人叹为观止的作品。Adept公司是一家生产工业机械臂的美国公司，与其类似的mobilerobots是生产科研教学利用的最广泛的Pioneer平台的公司。此平台销售了20多年，几乎遍布世界各地的实验室，几本做移动机器人研发的学者都会或多或少的接触过。iRobot算是第一家真正开始做消费级移动机器人的公司，与1990年起源于MIT，不过扫地机器人Roomba是2002年面世的，但时至今日依然是扫地机器人界的老大，然而其产品线则不只有面向家庭的清洁机器人，还有面向商业的AVA系统，该公司甚至在军用机器人也是做的比较好的，成为后续军用平台的模范。

3、常见移动机器人结构与系统

1).执行机构：即手眼移动小车的机械臂和机械手，由两条臂部，腕部，和末端执行器手爪组成。通过臂部、腕部作为机械臂的动作执行部分，完成对目标物体位置的移动，是机械爪能够抓取到目标物体。

2).驱动机构：即手眼移动小车的整体运动动力系统以及驱动机械臂的动力机构。由于机械臂工况特性要求在移动平台上工作，采用气压、液压十分不方便，故本设计均采用了电机驱动。

3).控制系统：控制导向轮转向、机械臂弯曲、机械爪夹取的控制中心。

4).传感系统：内部传感器包括对导向轮转向的监测、手爪抓取时舵机输出力的监测等。外部传感器包括移动小车导航、图像识别、避障时需要的视觉传感器，接近目标物体、移动距离的距离传感器。