3.2方案二

采用交流伺服电机驱动，机器人的控制轴数为4轴：J1旋转轴、J2 旋转轴、J：上下平移轴（带抱闸）和J4旋转轴，机械结构是一种圆柱坐标型的工业机器人。采用汇川控制器IMC100R-E-X1，传感器采用力扭距传感器。机械结构如图3.2所示。

3.3方案三

采用交流伺服电机驱动，机器人可以前后，左右，上下进行移动，结构为直角坐标系机器人，传动方式为同步皮带。采用汇川控制器IMC100R-E-X1，传感器采用力矩传感器。具有速度快、精度高、可靠性高的特点。机械结构如图3.3所示。

方案分析比较：方案一中的六自由度的机器人理论上可以以任意姿态到达可达范围中的任意一个点。六自由度工业机器人是典型的机电一体化产品，其动作灵活性高，工作空间范围大，可以很灵活的绕过障碍物，并且结构紧凑，占地面积也比较小，关节上相对运动部件容易密封防尘。方案二的四轴机器人灵活度低于六轴机器人。方案三的直角坐标系机器人占地面积过大。综合考虑，选择方案一。

4  毕业设计（论文）内容

4.1  基本内容

1) 工业机器人驱动方式的选择；

2) 工业机器人材料的选择；

3) 工业机器人传动方案选择；

4) 工业机器人各个部位电机的选择；

5) 工业机器人各个部位关节的设计；

6) 工业机器人各个部位轴、轴承、齿轮的设计与校核；

7) 工业机器人关键零部件和薄弱环节的校核；

8) 工业机器人零件图的绘制；

9) 工业机器人装配图的绘制；

10) 控制系统的方案设计、传感器的选择；

4.2  重点内容

1) 工业机器人各个部位关节的设计；

2) 工业机器人装配图的绘制；

4.3  难点内容

1) 工业机器人各个部位关节的设计；

2) 控制系统的设计；

5  工作进度安排

1) 2018.1.8-1.12: 布置课题，进入企业现场了解课题背景，分析课题技术要求；

2) 2018.1.13-3.4：查阅相关资料，初步计算技术参数，拟定设计方案；

3) 2018.3.5-3.9：讨论拟采用的设计方案进行论证；

4) 2018.3.10-3.16：完成开题报告；

5) 2018.3.17-3.23：接受开题检查，完善设计方案；

6) 2018.3.24-4.6：设计计算，力学性能、寿命实效等校核；

7) 2018.4.7-4.20：机械结构设计草图的绘制；

8) 2018.4.20-5.6：装配图的绘制；

9) 2018.5.7-5.11：接受毕业设计中期检查，设计工作继续；

10) 2018.5.12-5.27：零件图的绘制，控制系统的设计；

11) 2018.5.28-6.1：毕业论文的撰写，机构设计的完善；

12) 2018.6.2-6.10：毕业答辩资格审查，毕业设计资料的修改和完善；

13) 2018.6.11-6.15：毕业答辩；

14) 2018.6.16-6.22：答辩后的图纸和论文修改、装订和整理；